【ROS教程】ROS常用命令

@
目录

• 1.rosnode
  
  
  
  • 1.1 rosnode ping
    
    
    
    • 1.1.1 测试所有节点的连接状态
      
    • 1.1.2 测试到某个节点的连接状态
      
    
    
  • 1.2 rosnode list
    
  • 1.3 rosnode info
    
  • 1.4 rosnode machine
    
    
    
    • 1.4.1 列出所有设备
      
    • 1.4.2 查看指定设备上的运行节点
      
    
    
  • 1.5 rosnode kill
    
    
    
    • 1.5.1 结束所有节点进程
      
    • 1.5.2 列出所有节点并选择要结束进程的那个节点
      
    • 1.5.3 结束一个节点进程
      
    
    
  • 1.6 rosnode cleanup
    
  
  
• 2.rostopic
  
  
  
  • 2.1 rostopic echo
    
  • 2.2 rostopic list
    
  • 2.3 rostopic info
    
  • 2.4 rostopic type
    
  • 2.5 rostopic find
    
  • 2.6 rostopic bw
    
  • 2.7 rostopic delay
    
  • 2.8 rostopic hz
    
  
  
• 3.rosmsg
  
  
  
  • 3.1 rosmsg show
    
  • 3.2 rosmsg packages
    
  • 3.3 rosmsg package
    
  • 3.4 rosmsg users
    
  
  
• 4.rosservice
  
  
  
  • 4.1 rosservice args
    
  • 4.2 rosservice list
    
  • 4.3 rosservice info
    
  • 4.4 rosservice find
    
  • 4.5 rosservice type
    
  
  
• 5. rossrv
  
  
  
  • 5.1 rossrv show
    
  • 5.2 rossrv packages
    
  • 5.3 rossrv package
    
  
  
• 6.rosparam
  
  
  
  • 6.1 rosparam list
    
  • 6.2 rosparam set
    
  • 6.3 rosparam get
    
  • 6.4 rosparam delete
    
  • 6.5 rosparam load
    
  • 6.6 rosparam dump
    
  
  

1.rosnode

1.1 rosnode ping

1.1.1 测试所有节点的连接状态

1. rosnode ping --all

复制代码

1.1.2 测试到某个节点的连接状态

1. rosnode ping /<node-name>

复制代码

• 注意斜杠
  

1.2 rosnode list

1. rosnode list

复制代码

• 列出活动节点列表
  

1.3 rosnode info

1. rosnode info /<node-name>

复制代码

• 查看某个节点信息
  

1.4 rosnode machine

1.4.1 列出所有设备

1. rosnode machine

复制代码

1.4.2 查看指定设备上的运行节点

1. rosnode machine <machine-name>

复制代码

1.5 rosnode kill

1.5.1 结束所有节点进程

1. rosnode kill --all

复制代码

1.5.2 列出所有节点并选择要结束进程的那个节点

1. rosnode kill

复制代码

1.5.3 结束一个节点进程

1. rosnode kill /<node-name>

复制代码

1.6 rosnode cleanup

1. rosnode cleanup

复制代码

• 清理不可连接的节点进程
  

2.rostopic

2.1 rostopic echo

1. rostopic echo /<topic-name>

复制代码

• 监听某个话题的消息并显示
  
• 可选参数
  

--offset：Display time in messages as offset from current time (e.g. to calculate lag/latency).
-c：Clear the screen after each message is published. Cannot be used with -p.
-b：Display messages in a bag file:
2.2 rostopic list

1. rostopic list

复制代码

• 列出所有活动状态下的主题
  
• 可选参数：
  

-b：List topics in a bag file.
-p：List only publishers.
-s：List only subscribers.
2.3 rostopic info

1. rostopic info /<topic-name>

复制代码

• 列出某个话题的有关信息
  

2.4 rostopic type

1. rostopic type /<topic-name>

复制代码

• 列出某个话题所发布的消息类型
  

2.5 rostopic find

1. rostopic find <package-name>/<message-name>

复制代码

• 根据消息类型寻找话题
  

2.6 rostopic bw

1. rostopic bw /<topic-name>

复制代码

• 显示某个话题的带宽
  

2.7 rostopic delay

1. rostopic delay /<topic-name>

复制代码

• 显示带有header的话题延迟
  

2.8 rostopic hz

1. rostopic hz /<topic-name>

复制代码

• 显示某个话题的发布频率
  

3.rosmsg

3.1 rosmsg show

1. rosmsg show /<message-type>

复制代码

• 显示某个消息类型的定义
  
• 可选参数
  

-r：Display the raw msg definition.

3.2 rosmsg packages

1. rosmsg packages

复制代码

• 列出包含消息的所有包
  
• 可选参数
  

-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.
3.3 rosmsg package

1. rosmsg package /<package-name>

复制代码

• 列出某个包下的所有消息类型
  
• 可选参数
  

-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.
3.4 rosmsg users

1. rosmsg users /<message-type>

复制代码

• 寻找所有使用了某个消息类型的源代码文件
  

4.rosservice

4.1 rosservice args

1. rosservice args /<service-name>

复制代码

• 显示某个服务中的请求的参数
  

4.2 rosservice list

1. rosservice list

复制代码

• 列出所有活动的服务
  
• 可选参数：
  

-n：Include the name of the node that implements the service.
4.3 rosservice info

1. rosservice info <service-name>

复制代码

• 打印有关服务的信息
  

4.4 rosservice find

1. rosservice find <package-name>/<service-type>

复制代码

• 按照某个服务的类型去寻找包含此类型的服务的名称
  

4.5 rosservice type

1. rosservice type <service-type>

复制代码

• 根据服务的名称，给出服务的类型
  

5. rossrv

5.1 rossrv show

1. rossrv show <package-name>/<service-name>

复制代码

• 显示某个服务的定义
  

5.2 rossrv packages

1. rossrv packages

复制代码

• 列出包含服务的所有包
  

5.3 rossrv package

1. rossrv package /<package-name>

复制代码

• 列出某个包下的所有服务
  

6.rosparam

6.1 rosparam list

1. rosparam list

复制代码

• 列出所有参数
  

6.2 rosparam set

1. rosparam set <parameter-name> [parameter-value]

复制代码

• 设置参数
  

6.3 rosparam get

1. rosparam get <parameter-name>

复制代码

• 获取参数的值
  

6.4 rosparam delete

1. rosparam delete <parameter-name>

复制代码

• 删除参数
  

6.5 rosparam load

1. rosparam load <yaml-file>

复制代码

• 从外部文件加载参数，先准备yaml文件
  

6.6 rosparam dump

1. rosparam dump <yaml-file>

复制代码

• 将参数写出到外部文件
  

本文由博客一文多发平台 OpenWrite 发布！

来源：程序园用户自行投稿发布，如果侵权，请联系站长删除
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！