双目摄像头测距——用matlab标定摄像头参数

使用官方标定板（棋盘），测量单个棋盘边长
ps:棋盘一定要固定在一个平面上，不要弯曲卷折。
棋盘图片下载网址：http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png
1. matlab命令行调用stereoCameraCalibrator工具

2. 添加图片（分成两个文件夹：左和右，按数字编号）

然后按测量单个棋盘边长选择尺寸

可能会出现如下界面，表示符合条件的图片数量

3. 点击Calibrate

运行完成后删除误差较大的数据（0.3以下最佳）
删除方法：左键或右键点击柱状图会跳转到照片，右键remove选中照片
4. 点击后默认选项导出参数

5. 数据：

1.平移参数：stereoParams.PoseCamera2.Translation
2.旋转参数：（转置）stereoParams.PoseCamera2.R（RotationOfCamera2）
3.左、右两个摄像头各自的内部参数：（转置）
需matlab命令行输入代码：
% 假设 stereoParams 是导出的标定结果
leftIntrinsicMatrix = stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix;
rightIntrinsicMatrix = stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix;
% 显示内参矩阵
disp('Left Camera Intrinsic Matrix:');
disp(leftIntrinsicMatrix);
disp('Right Camera Intrinsic Matrix:');
disp(rightIntrinsicMatrix);


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