pyslam(1) 环境配置

 
官方论文

• 《pySLAM：一个开源、模块化且可扩展的SLAM框架》，作者： Luigi Freda
  
• “pySLAM 和 slamplay：用于快速原型设计和集成的模块化、可扩展的 SLAM 工具”， Luigi Freda ， RSS 2025 工作坊：统一视觉 SLAM
  
• “语义 pySLAM：在同一框架下统一语义地图构建方法”，David Morilla-Cabello，Eduardo Montijano，
  RSS 2025 工作坊：统一视觉 SLAM
  
• 
  

推荐书目：

• 计算机视觉中的多视图几何，作者：Richard Hartley 和 Andrew Zisserman
  
• 伊马、斯特凡诺·索阿托、雅娜·科塞卡、S·尚卡尔·萨斯特里著《三维视觉邀请》
  
• 蒂莫西·D·巴福特著《机器人状态估计》
  
• 计算机视觉：算法与应用，作者：理查德·塞利斯基
  
• 视觉SLAM导论（作者：高翔、张涛）
  
• 《深度学习》，作者：伊恩·古德费洛、约书亚·本吉奥和亚伦·库维尔
  
• 神经网络与深度学习，作者：迈克尔·尼尔森
  

建议材料：

• Davide Scaramuzza 的《移动机器人视觉算法》
  
• Jana Kosecka 主讲的CS 682 计算机视觉
  
• ORB-SLAM：一种多功能且精确的单目SLAM系统，作者：R. Mur-Artal、JMM Montiel 和 JD Tardos
  
• H. Strasdat、AJ Davison、JMM Montiel 和 K. Konolige 合著的《用于恒定时间视觉 SLAM 的双窗口优化》
  
• 宽基线立体视觉在深度学习领域的作用，作者：Dmytro Mishkin
  
• 学习还是不学习：基于基本矩阵的视觉定位（作者：周群杰、托斯滕·萨特勒、马克·波勒菲斯、劳拉·莱尔-泰克斯）
  
• 超棒的本地-全局描述符库
  
• 神经网络特征匹配简介
  
• 视觉地点识别：教程
  
• 用于图像序列中快速位置识别的二进制词袋
  

此外，您可能还想查看一下 OpenCV指南或教程。

　　　　
 
 
项目代码 
https://github.com/luigifreda/pyslam
 

 

环境

cuda11.8   rtx3070  ubuntu20 conda  python3.11 opencv

环境变量

 nvcc --version

 
 

1. export CUDA_HOME="/usr/local/cuda-11.8"  # ✅ 正确写法
2. export PATH="/usr/local/cuda-11.8/bin:$PATH"
3. export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda-11.8/lib64:$LD_LIBRARY_PATH"
5. export TORCH_CUDA_ARCH_LIST="8.6"  # rtx3070

复制代码

　　
opencv

讲道理应该是一个版本，从c++编译python和c++ 到系统环境和工程目录，官方安装脚本默认了，但是我们的电脑之前现装过了，
估计干扰了安装脚本的判断认为已经有了跳过了。
1 编译库时候用到的c++ opencv, 
虽然系统变量是operncv 3.4.9 但是实际用的是opencv4.5 

1. # opencv版本制定
2. # opencv3.4.9 OpenCVConfig位置
3. export OpenCV_DIR=/home/r9000k/v1_software/opencv/opencv349/install/share/OpenCV
4. export LD_LIBRARY_PATH=/home/r9000k/v1_software/opencv/opencv349/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH
5. #export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/r9000k/v1_software/opencv/opencv349/install/include/opencv2:$CPLUS_INCLUDE_PATH
6. export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/r9000k/v1_software/opencv/opencv349/install/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH

复制代码

2 运行python 使用opencv

 
 
　　
conda 环境
 

1. # conda
2. __conda_setup="$('/home/r9000k/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
3. if [ $? -eq 0 ]; then
4.    eval "$__conda_setup"
5. else
6.    if [ -f "/home/r9000k/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
7.        . "/home/r9000k/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
8.    else
9.        export PATH="/home/r9000k/anaconda3/bin:$PATH"
10.    fi
11. fi
12. unset __conda_setup

复制代码

　　
ros 环境注销

1. # ros默認加入環境變量
2. #source /opt/ros/noetic/setup.bash
3. #source /home/r9000k/v1_software/opencv/catkin_ws_cv_bridge/devel/setup.bash

复制代码

　　
 
1 安装

下载

1. git clone --recursive https://github.com/luigifreda/pyslam.git
2. cd pyslam

复制代码

安装

1. ./install_all.sh

复制代码

但是会出很多问题，在此之前
首先执行一次自动安装，下载所有数据和配置文件
2 手动解决问题

 
2-0 创建conda环境

1. ./install_all.sh

复制代码

 创建 名字是pyslam python3.11的conda 环境

 
 
2-1装默认库

numpy 一定要低于2.0
[code]pip install "numpy