【ROS教程】ROS常用命令
@目录
[*]1.rosnode
[*]1.1 rosnode ping
[*]1.1.1 测试所有节点的连接状态
[*]1.1.2 测试到某个节点的连接状态
[*]1.2 rosnode list
[*]1.3 rosnode info
[*]1.4 rosnode machine
[*]1.4.1 列出所有设备
[*]1.4.2 查看指定设备上的运行节点
[*]1.5 rosnode kill
[*]1.5.1 结束所有节点进程
[*]1.5.2 列出所有节点并选择要结束进程的那个节点
[*]1.5.3 结束一个节点进程
[*]1.6 rosnode cleanup
[*]2.rostopic
[*]2.1 rostopic echo
[*]2.2 rostopic list
[*]2.3 rostopic info
[*]2.4 rostopic type
[*]2.5 rostopic find
[*]2.6 rostopic bw
[*]2.7 rostopic delay
[*]2.8 rostopic hz
[*]3.rosmsg
[*]3.1 rosmsg show
[*]3.2 rosmsg packages
[*]3.3 rosmsg package
[*]3.4 rosmsg users
[*]4.rosservice
[*]4.1 rosservice args
[*]4.2 rosservice list
[*]4.3 rosservice info
[*]4.4 rosservice find
[*]4.5 rosservice type
[*]5. rossrv
[*]5.1 rossrv show
[*]5.2 rossrv packages
[*]5.3 rossrv package
[*]6.rosparam
[*]6.1 rosparam list
[*]6.2 rosparam set
[*]6.3 rosparam get
[*]6.4 rosparam delete
[*]6.5 rosparam load
[*]6.6 rosparam dump
1.rosnode
1.1 rosnode ping
1.1.1 测试所有节点的连接状态
rosnode ping --all
1.1.2 测试到某个节点的连接状态
rosnode ping /<node-name>
[*]注意斜杠
1.2 rosnode list
rosnode list
[*]列出活动节点列表
1.3 rosnode info
rosnode info /<node-name>
[*]查看某个节点信息
1.4 rosnode machine
1.4.1 列出所有设备
rosnode machine
1.4.2 查看指定设备上的运行节点
rosnode machine <machine-name>
1.5 rosnode kill
1.5.1 结束所有节点进程
rosnode kill --all1.5.2 列出所有节点并选择要结束进程的那个节点
rosnode kill
1.5.3 结束一个节点进程
rosnode kill /<node-name>1.6 rosnode cleanup
rosnode cleanup
[*]清理不可连接的节点进程
2.rostopic
2.1 rostopic echo
rostopic echo /<topic-name>
[*]监听某个话题的消息并显示
[*]可选参数
--offset：Display time in messages as offset from current time (e.g. to calculate lag/latency).
-c：Clear the screen after each message is published. Cannot be used with -p.
-b：Display messages in a bag file:
2.2 rostopic list
rostopic list
[*]列出所有活动状态下的主题
[*]可选参数：
-b：List topics in a bag file.
-p：List only publishers.
-s：List only subscribers.
2.3 rostopic info
rostopic info /<topic-name>
[*]列出某个话题的有关信息
2.4 rostopic type
rostopic type /<topic-name>
[*]列出某个话题所发布的消息类型
2.5 rostopic find
rostopic find <package-name>/<message-name>
[*]根据消息类型寻找话题
2.6 rostopic bw
rostopic bw /<topic-name>
[*]显示某个话题的带宽
2.7 rostopic delay
rostopic delay /<topic-name>
[*]显示带有header的话题延迟
2.8 rostopic hz
rostopic hz /<topic-name>
[*]显示某个话题的发布频率
3.rosmsg
3.1 rosmsg show
rosmsg show /<message-type>
[*]显示某个消息类型的定义
[*]可选参数
-r：Display the raw msg definition.
3.2 rosmsg packages
rosmsg packages
[*]列出包含消息的所有包
[*]可选参数
-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.
3.3 rosmsg package
rosmsg package /<package-name>
[*]列出某个包下的所有消息类型
[*]可选参数
-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.
3.4 rosmsg users
rosmsg users /<message-type>
[*]寻找所有使用了某个消息类型的源代码文件
4.rosservice
4.1 rosservice args
rosservice args /<service-name>
[*]显示某个服务中的请求的参数
4.2 rosservice list
rosservice list
[*]列出所有活动的服务
[*]可选参数：
-n：Include the name of the node that implements the service.
4.3 rosservice info
rosservice info <service-name>
[*]打印有关服务的信息
4.4 rosservice find
rosservice find <package-name>/<service-type>
[*]按照某个服务的类型去寻找包含此类型的服务的名称
4.5 rosservice type
rosservice type <service-type>
[*]根据服务的名称，给出服务的类型
5. rossrv
5.1 rossrv show
rossrv show <package-name>/<service-name>
[*]显示某个服务的定义
5.2 rossrv packages
rossrv packages
[*]列出包含服务的所有包
5.3 rossrv package
rossrv package /<package-name>
[*]列出某个包下的所有服务
6.rosparam
6.1 rosparam list
rosparam list
[*]列出所有参数
6.2 rosparam set
rosparam set <parameter-name>
[*]设置参数
6.3 rosparam get
rosparam get <parameter-name>
[*]获取参数的值
6.4 rosparam delete
rosparam delete <parameter-name>
[*]删除参数
6.5 rosparam load
rosparam load <yaml-file>
[*]从外部文件加载参数，先准备yaml文件
6.6 rosparam dump
rosparam dump <yaml-file>
[*]将参数写出到外部文件
本文由博客一文多发平台 OpenWrite 发布！
来源：程序园用户自行投稿发布，如果侵权，请联系站长删除
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！
页:
[1]