ROS2之Gazebo物理仿真平台

ROS机器人开发，机器人当然是主角，如果我们手边没有实物机器人，怎么办呢？没问题，机器人三维物理仿真平台Gazebo，了解一下。
一、Gazebo仿真平台

Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。

比如我们要开发一个火星车，那就可以在Gazebo中模拟火星表面的环境，再比如我们做无人机，续航和限飞都导致我们没有办法频繁用实物做实验，此时不妨使用Gazebo先做仿真，等算法开发的差不多了，再部署到实物上来运行。
所以类似Gazebo这样的仿真平台，可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用，为机器人开发提供更多可能。
1.1 安装测试

Gazebo如何使用呢？我们不妨先把它给跑起来，互相认识一下。
1.1.1 安装

为了确保系统中已经完整安装了Gazebo相关的功能包，我们可以通过这样一个命令，简单直接的把和Gazebo相关的包都给装上：

1. zhengyang@ubuntu:~/dev_ws$ sudo apt install ros-humble-gazebo-*

复制代码

注意：这里安装我们要运行在ubuntu宿主机上，像NanoPC-T6这样的嵌入式ARM设备上运行Gazebo这类3D物理仿真软件，即使成功安装，也可能面临性能严重不足的问题。
1.1.2 运行

接着我们通过这句命令启动Gazebo：

1. zhengyang@ubuntu:~/dev_ws$ source /usr/share/gazebo/setup.sh
2. zhengyang@ubuntu:~/dev_ws$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

复制代码

打开Gazebo的时候，默认是没有模型的，需要手动下载配置。
1.1.3 导入模型

下载模型，osrf库包含许多常用模型：

1. zhengyang@ubuntu:~$ mkdir ~/.gazebo/models
2. zhengyang@ubuntu:~$ cd ~/.gazebo/models
3. zhengyang@ubuntu:~/.gazebo/models$ git clone --depth 1 https://github.com/osrf/gazebo_models.git
4. zhengyang@ubuntu:~/.gazebo/models$ mv gazebo_models/* ./
5. zhengyang@ubuntu:~/.gazebo/models$ rm -rf gazebo_models/

复制代码

查看我们下载的模型：

1. zhengyang@ubuntu:~/.gazebo/models$ ls
2. ambulance<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
13. <xacro:property name="default_origin">
14.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
15. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
16. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
17. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
20. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
23. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
26. <xacro:property name="default_origin">
27.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
28. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
29. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
30. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
33. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
36. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
39. <xacro:property name="default_origin">
40.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
41. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
42. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
43. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
46. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
49. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
52. <xacro:property name="default_origin">
53.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
54. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
55. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
56. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
59. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
62. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
65. <xacro:property name="default_origin">
66.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
67. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
68. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
69. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
72. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
75. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
78. <xacro:property name="default_origin">
79.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
80. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
81. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
82. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
85. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
88. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
91. <xacro:property name="default_origin">
92.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
93. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
94. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
95. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
98. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
101. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
104. <xacro:property name="default_origin">
105.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
106. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
107. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
108. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
111. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
114. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
117. <xacro:property name="default_origin">
118.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
119. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
120. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
121. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
124. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
127. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
130. <xacro:property name="default_origin">
131.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
132. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
133. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
134. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
137. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
140. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
143. <xacro:property name="default_origin">
144.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
145. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
146. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
147. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
150. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
153. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
156. <xacro:property name="default_origin">
157.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
158. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
159. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
160. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
163. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
166. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
169. <xacro:property name="default_origin">
170.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
171. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
172. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
173. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
176. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
179. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
182. <xacro:property name="default_origin">
183.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
184. </xacro:property> fast_food<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
185. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
186. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
189. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
192. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
195. <xacro:property name="default_origin">
196.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
197. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
198. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
199. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
202. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
205. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
208. <xacro:property name="default_origin">
209.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
210. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
211. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
212. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
215. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
218. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
221. <xacro:property name="default_origin">
222.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
223. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
224. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
225. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
228. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
231. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
234. <xacro:property name="default_origin">
235.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
236. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
237. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
238. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
241. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
244. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
247. <xacro:property name="default_origin">
248.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
249. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
250. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
251. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
254. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
257. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
260. <xacro:property name="default_origin">
261.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
262. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
263. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
264. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
267. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
270. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
273. <xacro:property name="default_origin">
274.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
275. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
276. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
277. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
280. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
283. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
286. <xacro:property name="default_origin">
287.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
288. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
289. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
290. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
293. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
296. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
299. <xacro:property name="default_origin">
300.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
301. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
302. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
303. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
306. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
309. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
312. <xacro:property name="default_origin">
313.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
314. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
315. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
316. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
319. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
322. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
325. <xacro:property name="default_origin">
326.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
327. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
328. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
329. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
332. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
335. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
338. <xacro:property name="default_origin">
339.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
340. </xacro:property>polaris_ranger_xp900
341. apartment<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
342. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
343. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
346. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
349. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
352. <xacro:property name="default_origin">
353.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
354. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
355. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
356. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
359. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
362. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
365. <xacro:property name="default_origin">
366.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
367. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
368. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
369. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
372. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
375. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
378. <xacro:property name="default_origin">
379.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
380. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
381. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
382. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
385. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
388. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
391. <xacro:property name="default_origin">
392.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
393. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
394. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
395. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
398. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
401. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
404. <xacro:property name="default_origin">
405.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
406. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
407. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
408. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
411. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
414. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
417. <xacro:property name="default_origin">
418.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
419. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
420. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
421. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
424. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
427. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
430. <xacro:property name="default_origin">
431.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
432. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
433. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
434. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
437. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
440. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
443. <xacro:property name="default_origin">
444.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
445. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
446. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
447. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
450. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
453. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
456. <xacro:property name="default_origin">
457.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
458. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
459. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
460. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
463. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
466. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
469. <xacro:property name="default_origin">
470.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
471. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
472. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
473. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
476. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
479. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
482. <xacro:property name="default_origin">
483.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
484. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
485. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
486. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
489. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
492. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
495. <xacro:property name="default_origin">
496.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
497. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
498. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
499. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
502. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
505. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
508. <xacro:property name="default_origin">
509.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
510. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
511. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
512. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
515. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
518. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
521. <xacro:property name="default_origin">
522.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
523. </xacro:property> fire_hose_long<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
524. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
525. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
528. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
531. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
534. <xacro:property name="default_origin">
535.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
536. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
537. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
538. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
541. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
544. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
547. <xacro:property name="default_origin">
548.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
549. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
550. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
551. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
554. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
557. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
560. <xacro:property name="default_origin">
561.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
562. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
563. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
564. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
567. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
570. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
573. <xacro:property name="default_origin">
574.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
575. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
576. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
577. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
580. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
583. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
586. <xacro:property name="default_origin">
587.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
588. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
589. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
590. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
593. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
596. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
599. <xacro:property name="default_origin">
600.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
601. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
602. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
603. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
606. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
609. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
612. <xacro:property name="default_origin">
613.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
614. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
615. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
616. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
619. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
622. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
625. <xacro:property name="default_origin">
626.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
627. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
628. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
629. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
632. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
635. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
638. <xacro:property name="default_origin">
639.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
640. </xacro:property> polaris_ranger_xp900_no_roll_cage
641. apollo15_landing_site_1000x1000<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
642. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
643. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
646. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
649. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
652. <xacro:property name="default_origin">
653.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
654. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
655. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
656. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
659. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
662. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
665. <xacro:property name="default_origin">
666.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
667. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
668. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
669. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
672. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
675. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
678. <xacro:property name="default_origin">
679.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
680. </xacro:property> fire_hose_long_curled<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
681. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
682. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
685. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
688. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
691. <xacro:property name="default_origin">
692.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
693. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
694. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
695. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
698. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
701. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
704. <xacro:property name="default_origin">
705.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
706. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
707. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
708. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
711. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
714. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
717. <xacro:property name="default_origin">
718.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
719. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
720. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
721. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
724. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
727. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
730. <xacro:property name="default_origin">
731.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
732. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
733. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
734. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
737. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
740. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
743. <xacro:property name="default_origin">
744.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
745. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
746. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
747. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
750. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
753. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
756. <xacro:property name="default_origin">
757.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
758. </xacro:property>police_station
759. arm_part<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
760. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
761. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
764. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
767. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
770. <xacro:property name="default_origin">
771.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
772. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
773. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
774. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
777. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
780. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
783. <xacro:property name="default_origin">
784.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
785. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
786. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
787. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
790. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
793. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
796. <xacro:property name="default_origin">
797.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
798. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
799. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
800. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
803. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
806. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
809. <xacro:property name="default_origin">
810.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
811. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
812. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
813. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
816. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
819. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
822. <xacro:property name="default_origin">
823.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
824. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
825. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
826. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
829. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
832. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
835. <xacro:property name="default_origin">
836.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
837. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
838. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
839. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
842. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
845. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
848. <xacro:property name="default_origin">
849.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
850. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
851. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
852. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
855. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
858. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
861. <xacro:property name="default_origin">
862.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
863. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
864. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
865. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
868. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
871. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
874. <xacro:property name="default_origin">
875.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
876. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
877. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
878. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
881. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
884. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
887. <xacro:property name="default_origin">
888.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
889. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
890. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
891. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
894. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
897. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
900. <xacro:property name="default_origin">
901.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
902. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
903. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
904. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
907. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
910. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
913. <xacro:property name="default_origin">
914.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
915. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
916. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
917. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
920. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
923. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
926. <xacro:property name="default_origin">
927.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
928. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
929. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
930. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
933. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
936. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
939. <xacro:property name="default_origin">
940.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
941. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
942. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
943. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
946. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
949. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
952. <xacro:property name="default_origin">
953.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
954. </xacro:property>fire_hydrant<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
955. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
956. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
959. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
962. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
965. <xacro:property name="default_origin">
966.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
967. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
968. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
969. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
972. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
975. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
978. <xacro:property name="default_origin">
979.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
980. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
981. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
982. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
985. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
988. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
991. <xacro:property name="default_origin">
992.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
993. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
994. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
995. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
998. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1001. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1004. <xacro:property name="default_origin">
1005.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1006. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1007. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1008. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1011. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1014. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1017. <xacro:property name="default_origin">
1018.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1019. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1020. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1021. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1024. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1027. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1030. <xacro:property name="default_origin">
1031.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1032. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1033. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1034. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1037. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1040. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1043. <xacro:property name="default_origin">
1044.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1045. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1046. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1047. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1050. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1053. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1056. <xacro:property name="default_origin">
1057.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1058. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1059. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1060. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1063. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1066. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1069. <xacro:property name="default_origin">
1070.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1071. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1072. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1073. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1076. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1079. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1082. <xacro:property name="default_origin">
1083.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1084. </xacro:property> postbox
1085. arrow_red<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1086. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1087. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1090. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1093. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1096. <xacro:property name="default_origin">
1097.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1098. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1099. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1100. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1103. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1106. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1109. <xacro:property name="default_origin">
1110.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1111. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1112. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1113. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1116. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1119. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1122. <xacro:property name="default_origin">
1123.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1124. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1125. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1126. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1129. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1132. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1135. <xacro:property name="default_origin">
1136.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1137. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1138. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1139. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1142. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1145. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1148. <xacro:property name="default_origin">
1149.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1150. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1151. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1152. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1155. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1158. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1161. <xacro:property name="default_origin">
1162.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1163. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1164. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1165. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1168. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1171. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1174. <xacro:property name="default_origin">
1175.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1176. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1177. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1178. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1181. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1184. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1187. <xacro:property name="default_origin">
1188.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1189. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1190. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1191. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1194. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1197. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1200. <xacro:property name="default_origin">
1201.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1202. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1203. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1204. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1207. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1210. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1213. <xacro:property name="default_origin">
1214.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1215. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1216. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1217. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1220. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1223. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1226. <xacro:property name="default_origin">
1227.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1228. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1229. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1230. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1233. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1236. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1239. <xacro:property name="default_origin">
1240.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1241. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1242. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1243. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1246. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1249. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1252. <xacro:property name="default_origin">
1253.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1254. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1255. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1256. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1259. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1262. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1265. <xacro:property name="default_origin">
1266.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1267. </xacro:property> fire_station<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1268. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1269. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1272. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1275. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1278. <xacro:property name="default_origin">
1279.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1280. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1281. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1282. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1285. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1288. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1291. <xacro:property name="default_origin">
1292.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1293. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1294. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1295. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1298. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1301. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1304. <xacro:property name="default_origin">
1305.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1306. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1307. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1308. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1311. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1314. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1317. <xacro:property name="default_origin">
1318.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1319. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1320. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1321. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1324. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1327. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1330. <xacro:property name="default_origin">
1331.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1332. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1333. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1334. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1337. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1340. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1343. <xacro:property name="default_origin">
1344.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1345. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1346. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1347. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1350. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1353. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1356. <xacro:property name="default_origin">
1357.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1358. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1359. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1360. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1363. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1366. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1369. <xacro:property name="default_origin">
1370.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1371. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1372. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1373. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1376. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1379. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1382. <xacro:property name="default_origin">
1383.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1384. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1385. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1386. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1389. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1392. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1395. <xacro:property name="default_origin">
1396.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1397. </xacro:property> post_office
1398. asphalt_plane<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1399. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1400. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1403. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1406. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1409. <xacro:property name="default_origin">
1410.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1411. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1412. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1413. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1416. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1419. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1422. <xacro:property name="default_origin">
1423.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1424. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1425. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1426. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1429. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1432. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1435. <xacro:property name="default_origin">
1436.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1437. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1438. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1439. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1442. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1445. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1448. <xacro:property name="default_origin">
1449.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1450. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1451. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1452. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1455. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1458. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1461. <xacro:property name="default_origin">
1462.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1463. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1464. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1465. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1468. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1471. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1474. <xacro:property name="default_origin">
1475.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1476. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1477. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1478. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1481. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1484. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1487. <xacro:property name="default_origin">
1488.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1489. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1490. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1491. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1494. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1497. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1500. <xacro:property name="default_origin">
1501.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1502. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1503. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1504. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1507. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1510. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1513. <xacro:property name="default_origin">
1514.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1515. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1516. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1517. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1520. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1523. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1526. <xacro:property name="default_origin">
1527.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1528. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1529. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1530. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1533. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1536. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1539. <xacro:property name="default_origin">
1540.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1541. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1542. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1543. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1546. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1549. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1552. <xacro:property name="default_origin">
1553.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1554. </xacro:property> fire_truck<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1555. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1556. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1559. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1562. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1565. <xacro:property name="default_origin">
1566.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1567. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1568. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1569. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1572. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1575. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1578. <xacro:property name="default_origin">
1579.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1580. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1581. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1582. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1585. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1588. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1591. <xacro:property name="default_origin">
1592.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1593. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1594. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1595. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1598. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1601. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1604. <xacro:property name="default_origin">
1605.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1606. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1607. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1608. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1611. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1614. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1617. <xacro:property name="default_origin">
1618.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1619. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1620. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1621. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1624. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1627. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1630. <xacro:property name="default_origin">
1631.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1632. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1633. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1634. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1637. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1640. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1643. <xacro:property name="default_origin">
1644.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1645. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1646. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1647. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1650. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1653. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1656. <xacro:property name="default_origin">
1657.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1658. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1659. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1660. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1663. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1666. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1669. <xacro:property name="default_origin">
1670.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1671. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1672. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1673. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1676. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1679. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1682. <xacro:property name="default_origin">
1683.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1684. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1685. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1686. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1689. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1692. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1695. <xacro:property name="default_origin">
1696.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1697. </xacro:property> powerplant
1698. asus_xtion_pro_camera<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1699. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1700. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1703. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1706. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1709. <xacro:property name="default_origin">
1710.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1711. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1712. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1713. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1716. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1719. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1722. <xacro:property name="default_origin">
1723.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1724. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1725. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1726. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1729. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1732. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1735. <xacro:property name="default_origin">
1736.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1737. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1738. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1739. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1742. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1745. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1748. <xacro:property name="default_origin">
1749.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1750. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1751. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1752. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1755. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1758. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1761. <xacro:property name="default_origin">
1762.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1763. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1764. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1765. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1768. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1771. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1774. <xacro:property name="default_origin">
1775.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1776. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1777. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1778. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1781. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1784. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1787. <xacro:property name="default_origin">
1788.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1789. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1790. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1791. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1794. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1797. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1800. <xacro:property name="default_origin">
1801.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1802. </xacro:property> first_2015_trash_can<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1803. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1804. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1807. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1810. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1813. <xacro:property name="default_origin">
1814.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1815. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1816. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1817. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1820. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1823. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1826. <xacro:property name="default_origin">
1827.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1828. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1829. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1830. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1833. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1836. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1839. <xacro:property name="default_origin">
1840.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1841. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1842. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1843. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1846. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1849. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1852. <xacro:property name="default_origin">
1853.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1854. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1855. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1856. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1859. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1862. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1865. <xacro:property name="default_origin">
1866.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1867. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1868. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1869. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1872. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1875. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1878. <xacro:property name="default_origin">
1879.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1880. </xacro:property> pr2
1881. ball_bearing<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1882. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1883. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1886. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1889. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1892. <xacro:property name="default_origin">
1893.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1894. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1895. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1896. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1899. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1902. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1905. <xacro:property name="default_origin">
1906.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1907. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1908. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1909. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1912. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1915. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1918. <xacro:property name="default_origin">
1919.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1920. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1921. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1922. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1925. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1928. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1931. <xacro:property name="default_origin">
1932.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1933. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1934. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1935. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1938. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1941. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1944. <xacro:property name="default_origin">
1945.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1946. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1947. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1948. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1951. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1954. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1957. <xacro:property name="default_origin">
1958.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1959. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1960. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1961. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1964. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1967. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1970. <xacro:property name="default_origin">
1971.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1972. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1973. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1974. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1977. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1980. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1983. <xacro:property name="default_origin">
1984.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1985. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1986. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1987. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1990. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1993. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1996. <xacro:property name="default_origin">
1997.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1998. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1999. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2000. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2003. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2006. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2009. <xacro:property name="default_origin">
2010.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2011. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2012. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2013. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2016. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2019. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2022. <xacro:property name="default_origin">
2023.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2024. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2025. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2026. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2029. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2032. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2035. <xacro:property name="default_origin">
2036.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2037. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2038. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2039. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2042. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2045. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2048. <xacro:property name="default_origin">
2049.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2050. </xacro:property>follower_vehicle<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2051. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2052. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2055. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2058. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2061. <xacro:property name="default_origin">
2062.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2063. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2064. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2065. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2068. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2071. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2074. <xacro:property name="default_origin">
2075.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2076. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2077. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2078. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2081. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2084. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2087. <xacro:property name="default_origin">
2088.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2089. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2090. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2091. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2094. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2097. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2100. <xacro:property name="default_origin">
2101.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2102. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2103. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2104. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2107. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2110. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2113. <xacro:property name="default_origin">
2114.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2115. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2116. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2117. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2120. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2123. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2126. <xacro:property name="default_origin">
2127.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2128. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2129. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2130. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2133. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2136. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2139. <xacro:property name="default_origin">
2140.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2141. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2142. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2143. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2146. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2149. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2152. <xacro:property name="default_origin">
2153.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2154. </xacro:property> pr2_gripper
2155. beer<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2156. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2157. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2160. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2163. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2166. <xacro:property name="default_origin">
2167.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2168. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2169. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2170. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2173. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2176. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2179. <xacro:property name="default_origin">
2180.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2181. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2182. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2183. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2186. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2189. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2192. <xacro:property name="default_origin">
2193.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2194. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2195. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2196. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2199. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2202. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2205. <xacro:property name="default_origin">
2206.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2207. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2208. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2209. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2212. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2215. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2218. <xacro:property name="default_origin">
2219.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2220. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2221. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2222. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2225. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2228. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2231. <xacro:property name="default_origin">
2232.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2233. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2234. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2235. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2238. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2241. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2244. <xacro:property name="default_origin">
2245.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2246. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2247. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2248. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2251. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2254. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2257. <xacro:property name="default_origin">
2258.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2259. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2260. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2261. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2264. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2267. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2270. <xacro:property name="default_origin">
2271.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2272. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2273. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2274. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2277. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2280. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2283. <xacro:property name="default_origin">
2284.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2285. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2286. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2287. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2290. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2293. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2296. <xacro:property name="default_origin">
2297.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2298. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2299. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2300. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2303. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2306. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2309. <xacro:property name="default_origin">
2310.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2311. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2312. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2313. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2316. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2319. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2322. <xacro:property name="default_origin">
2323.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2324. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2325. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2326. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2329. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2332. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2335. <xacro:property name="default_origin">
2336.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2337. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2338. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2339. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2342. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2345. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2348. <xacro:property name="default_origin">
2349.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2350. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2351. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2352. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2355. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2358. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2361. <xacro:property name="default_origin">
2362.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2363. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2364. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2365. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2368. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2371. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2374. <xacro:property name="default_origin">
2375.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2376. </xacro:property>fountain<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2377. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2378. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2381. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2384. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2387. <xacro:property name="default_origin">
2388.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2389. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2390. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2391. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2394. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2397. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2400. <xacro:property name="default_origin">
2401.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2402. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2403. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2404. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2407. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2410. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2413. <xacro:property name="default_origin">
2414.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2415. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2416. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2417. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2420. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2423. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2426. <xacro:property name="default_origin">
2427.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2428. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2429. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2430. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2433. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2436. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2439. <xacro:property name="default_origin">
2440.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2441. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2442. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2443. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2446. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2449. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2452. <xacro:property name="default_origin">
2453.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2454. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2455. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2456. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2459. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2462. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2465. <xacro:property name="default_origin">
2466.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2467. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2468. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2469. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2472. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2475. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2478. <xacro:property name="default_origin">
2479.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2480. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2481. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2482. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2485. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2488. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2491. <xacro:property name="default_origin">
2492.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2493. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2494. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2495. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2498. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2501. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2504. <xacro:property name="default_origin">
2505.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2506. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2507. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2508. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2511. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2514. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2517. <xacro:property name="default_origin">
2518.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2519. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2520. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2521. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2524. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2527. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2530. <xacro:property name="default_origin">
2531.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2532. </xacro:property> prius_hybrid
2533. bin_4_dropping_task<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2534. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2535. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2538. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2541. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2544. <xacro:property name="default_origin">
2545.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2546. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2547. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2548. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2551. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2554. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2557. <xacro:property name="default_origin">
2558.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2559. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2560. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2561. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2564. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2567. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2570. <xacro:property name="default_origin">
2571.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2572. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2573. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2574. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2577. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2580. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2583. <xacro:property name="default_origin">
2584.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2585. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2586. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2587. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2590. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2593. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2596. <xacro:property name="default_origin">
2597.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2598. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2599. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2600. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2603. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2606. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2609. <xacro:property name="default_origin">
2610.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2611. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2612. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2613. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2616. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2619. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2622. <xacro:property name="default_origin">
2623.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2624. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2625. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2626. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2629. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2632. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2635. <xacro:property name="default_origin">
2636.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2637. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2638. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2639. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2642. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2645. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2648. <xacro:property name="default_origin">
2649.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2650. </xacro:property> gasket_part<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2651. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2652. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2655. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2658. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2661. <xacro:property name="default_origin">
2662.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2663. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2664. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2665. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2668. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2671. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2674. <xacro:property name="default_origin">
2675.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2676. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2677. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2678. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2681. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2684. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2687. <xacro:property name="default_origin">
2688.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2689. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2690. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2691. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2694. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2697. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2700. <xacro:property name="default_origin">
2701.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2702. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2703. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2704. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2707. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2710. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2713. <xacro:property name="default_origin">
2714.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2715. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2716. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2717. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2720. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2723. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2726. <xacro:property name="default_origin">
2727.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2728. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2729. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2730. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2733. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2736. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2739. <xacro:property name="default_origin">
2740.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2741. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2742. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2743. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2746. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2749. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2752. <xacro:property name="default_origin">
2753.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2754. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2755. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2756. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2759. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2762. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2765. <xacro:property name="default_origin">
2766.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2767. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2768. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2769. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2772. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2775. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2778. <xacro:property name="default_origin">
2779.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2780. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2781. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2782. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2785. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2788. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2791. <xacro:property name="default_origin">
2792.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2793. </xacro:property>prius_hybrid_sensors
2794. bookshelf<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2795. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2796. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2799. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2802. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2805. <xacro:property name="default_origin">
2806.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2807. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2808. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2809. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2812. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2815. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2818. <xacro:property name="default_origin">
2819.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2820. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2821. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2822. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2825. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2828. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2831. <xacro:property name="default_origin">
2832.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2833. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2834. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2835. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2838. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2841. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2844. <xacro:property name="default_origin">
2845.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2846. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2847. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2848. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2851. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2854. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2857. <xacro:property name="default_origin">
2858.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2859. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2860. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2861. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2864. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2867. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2870. <xacro:property name="default_origin">
2871.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2872. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2873. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2874. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2877. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2880. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2883. <xacro:property name="default_origin">
2884.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2885. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2886. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2887. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2890. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2893. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2896. <xacro:property name="default_origin">
2897.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2898. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2899. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2900. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2903. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2906. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2909. <xacro:property name="default_origin">
2910.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2911. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2912. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2913. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2916. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2919. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2922. <xacro:property name="default_origin">
2923.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2924. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2925. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2926. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2929. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2932. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2935. <xacro:property name="default_origin">
2936.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2937. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2938. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2939. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2942. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2945. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2948. <xacro:property name="default_origin">
2949.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2950. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2951. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2952. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2955. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2958. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2961. <xacro:property name="default_origin">
2962.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2963. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2964. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2965. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2968. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2971. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2974. <xacro:property name="default_origin">
2975.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2976. </xacro:property> gas_station<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2977. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2978. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2981. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2984. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2987. <xacro:property name="default_origin">
2988.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2989. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2990. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2991. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2994. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2997. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3000. <xacro:property name="default_origin">
3001.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3002. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3003. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3004. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3007. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3010. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3013. <xacro:property name="default_origin">
3014.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3015. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3016. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3017. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3020. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3023. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3026. <xacro:property name="default_origin">
3027.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3028. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3029. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3030. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3033. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3036. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3039. <xacro:property name="default_origin">
3040.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3041. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3042. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3043. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3046. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3049. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3052. <xacro:property name="default_origin">
3053.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3054. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3055. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3056. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3059. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3062. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3065. <xacro:property name="default_origin">
3066.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3067. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3068. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3069. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3072. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3075. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3078. <xacro:property name="default_origin">
3079.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3080. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3081. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3082. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3085. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3088. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3091. <xacro:property name="default_origin">
3092.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3093. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3094. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3095. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3098. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3101. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3104. <xacro:property name="default_origin">
3105.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3106. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3107. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3108. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3111. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3114. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3117. <xacro:property name="default_origin">
3118.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3119. </xacro:property>pulley_part
3120. bowl<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3121. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3122. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3125. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3128. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3131. <xacro:property name="default_origin">
3132.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3133. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3134. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3135. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3138. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3141. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3144. <xacro:property name="default_origin">
3145.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3146. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3147. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3148. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3151. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3154. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3157. <xacro:property name="default_origin">
3158.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3159. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3160. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3161. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3164. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3167. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3170. <xacro:property name="default_origin">
3171.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3172. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3173. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3174. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3177. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3180. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3183. <xacro:property name="default_origin">
3184.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3185. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3186. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3187. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3190. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3193. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3196. <xacro:property name="default_origin">
3197.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3198. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3199. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3200. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3203. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3206. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3209. <xacro:property name="default_origin">
3210.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3211. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3212. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3213. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3216. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3219. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3222. <xacro:property name="default_origin">
3223.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3224. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3225. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3226. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3229. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3232. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3235. <xacro:property name="default_origin">
3236.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3237. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3238. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3239. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3242. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3245. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3248. <xacro:property name="default_origin">
3249.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3250. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3251. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3252. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3255. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3258. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3261. <xacro:property name="default_origin">
3262.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3263. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3264. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3265. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3268. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3271. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3274. <xacro:property name="default_origin">
3275.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3276. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3277. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3278. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3281. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3284. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3287. <xacro:property name="default_origin">
3288.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3289. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3290. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3291. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3294. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3297. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3300. <xacro:property name="default_origin">
3301.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3302. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3303. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3304. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3307. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3310. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3313. <xacro:property name="default_origin">
3314.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3315. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3316. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3317. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3320. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3323. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3326. <xacro:property name="default_origin">
3327.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3328. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3329. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3330. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3333. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3336. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3339. <xacro:property name="default_origin">
3340.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3341. </xacro:property>gazebo<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3342. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3343. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3346. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3349. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3352. <xacro:property name="default_origin">
3353.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3354. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3355. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3356. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3359. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3362. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3365. <xacro:property name="default_origin">
3366.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3367. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3368. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3369. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3372. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3375. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3378. <xacro:property name="default_origin">
3379.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3380. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3381. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3382. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3385. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3388. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3391. <xacro:property name="default_origin">
3392.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3393. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3394. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3395. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3398. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3401. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3404. <xacro:property name="default_origin">
3405.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3406. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3407. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3408. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3411. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3414. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3417. <xacro:property name="default_origin">
3418.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3419. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3420. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3421. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3424. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3427. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3430. <xacro:property name="default_origin">
3431.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3432. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3433. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3434. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3437. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3440. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3443. <xacro:property name="default_origin">
3444.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3445. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3446. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3447. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3450. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3453. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3456. <xacro:property name="default_origin">
3457.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3458. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3459. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3460. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3463. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3466. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3469. <xacro:property name="default_origin">
3470.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3471. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3472. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3473. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3476. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3479. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3482. <xacro:property name="default_origin">
3483.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3484. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3485. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3486. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3489. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3492. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3495. <xacro:property name="default_origin">
3496.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3497. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3498. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3499. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3502. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3505. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3508. <xacro:property name="default_origin">
3509.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3510. </xacro:property> quadrotor
3511. box_target_green<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3512. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3513. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3516. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3519. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3522. <xacro:property name="default_origin">
3523.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3524. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3525. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3526. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3529. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3532. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3535. <xacro:property name="default_origin">
3536.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3537. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3538. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3539. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3542. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3545. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3548. <xacro:property name="default_origin">
3549.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3550. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3551. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3552. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3555. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3558. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3561. <xacro:property name="default_origin">
3562.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3563. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3564. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3565. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3568. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3571. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3574. <xacro:property name="default_origin">
3575.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3576. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3577. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3578. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3581. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3584. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3587. <xacro:property name="default_origin">
3588.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3589. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3590. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3591. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3594. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3597. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3600. <xacro:property name="default_origin">
3601.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3602. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3603. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3604. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3607. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3610. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3613. <xacro:property name="default_origin">
3614.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3615. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3616. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3617. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3620. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3623. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3626. <xacro:property name="default_origin">
3627.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3628. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3629. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3630. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3633. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3636. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3639. <xacro:property name="default_origin">
3640.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3641. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3642. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3643. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3646. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3649. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3652. <xacro:property name="default_origin">
3653.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3654. </xacro:property>gear_part<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3655. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3656. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3659. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3662. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3665. <xacro:property name="default_origin">
3666.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3667. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3668. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3669. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3672. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3675. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3678. <xacro:property name="default_origin">
3679.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3680. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3681. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3682. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3685. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3688. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3691. <xacro:property name="default_origin">
3692.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3693. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3694. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3695. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3698. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3701. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3704. <xacro:property name="default_origin">
3705.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3706. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3707. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3708. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3711. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3714. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3717. <xacro:property name="default_origin">
3718.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3719. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3720. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3721. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3724. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3727. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3730. <xacro:property name="default_origin">
3731.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3732. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3733. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3734. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3737. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3740. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3743. <xacro:property name="default_origin">
3744.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3745. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3746. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3747. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3750. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3753. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3756. <xacro:property name="default_origin">
3757.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3758. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3759. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3760. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3763. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3766. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3769. <xacro:property name="default_origin">
3770.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3771. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3772. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3773. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3776. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3779. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3782. <xacro:property name="default_origin">
3783.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3784. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3785. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3786. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3789. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3792. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3795. <xacro:property name="default_origin">
3796.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3797. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3798. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3799. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3802. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3805. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3808. <xacro:property name="default_origin">
3809.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3810. </xacro:property>r2_description
3811. ......

复制代码

再次打开Gazebo便可以加载我们下载好的models了。
1.1.4 测试

打开Gazebo，在Insert面板中选择ambulance模型导入，查看效果；

1.2 Gazebo GUI简介

接下来，我们将对Gazebo图形用户界面进行介绍。我们将学习到一些基本操作，例如按钮的功能以及如何在场景中导航。
启动Gazebo后，你将看到这个界面：

Gazebo交互界面由许多组成部分，接下来将逐一介绍。
1.2.1 场景(Scene)

场景是模拟器的主要部分，是仿真模型显示的地方，你可以在这操作仿真对象，使其与环境进行交互。
1.2.2 面板（Panels）

面板分为左右两侧，可以把两侧的面板设置为显示、隐藏或调整它的大小。
1.2.2.1 左侧面板

启动Gazebo时，默认情况下会显示左侧面板。面板中有三个选项卡：

• World：该选项卡显示当前场景中的模型，并允许您查看和修改模型参数，例如它们的姿势。您也可以通过展开GUI选项并调整相机姿势来更改相机视角；
  
• Insert：该选项卡是向仿真场景中添加新对象（模型），要查看模型列表，需要单击箭头展开文件夹。单击（并释放）要插入的模型，然后在场景中再次单击以添加它；
  
• Layers：该选项卡组织并显示仿真中可用的不同可视化组，一个图层可以包含一个或多个模型，打开或关闭图层将显示或隐藏该图层中的模型。这是一个可选功能，因此在大多数情况下，此选项卡将为空；
  

1.2.2.2 右侧面板

默认情况下，右侧面板处于隐藏状态。单击并拖动该栏以将其打开。右面板可用于与选定模型的移动部件（关节）交互。如果场景中没有选择模型，面板将不显示任何信息。
1.2.3<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
<xacro:property name="pi" value="3.14159" />


<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />


<xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />


<xacro:property name="default_origin">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</xacro:property>工具栏（Toolbars）

Gazebo界面有两个工具栏。一个位于场景上方，另一个位于下方。
1.2.3.1 顶部工具栏

顶部工具栏为主工具栏，包含一些与模拟器交互时最常用的选项，如按钮：选择、移动、旋转和缩放；创建简单形状（例如立方体、球体、圆柱体）以及复制/粘贴。

• 选择模型（Select mode）：在场景中做标注；
  
• 转换模式（Translate mode）：选择要移动的模型；
  
• 旋转模式（Rotate mode）：选择要旋转的模型；
  
• 缩放模式（Scale mode）：选择要缩放的模型；
  
• 撤消/重做（Undo/Redo）：撤消/重做场景中的操作；
  
• 灯光（Lights）：将灯光添加到场景；
  
• 复制/粘贴（Copy/Paste）：复制/粘贴场景中的模型；
  
• 对齐（Align）：将模型彼此对齐；
  
• 捕捉（Snap）：将一个模型捕捉到另一个模型；
  
• 更改视图（Change view）：从不同角度查看场景。
  

1.2.3.2 底部工具栏

底部工具栏显示有关仿真的数据，如仿真时间（Simulation time）及其与真实时间（Real time）的关系；

• 仿真时间是指当仿真运行时，时间在仿真环境中过得有多快，仿真可以比真实时间慢或快，具体取决于运行仿真所需的计算量；
  
• 真实时间是指在仿真环境中运行时实际经过的时间，仿真时间和真实时间的比率称为实时因子；
  

世界状态每迭代一次就更新一次，您可以在底部工具栏的右侧看到迭代次数，每次迭代都会将仿真推进一个固定的秒数，称为步长。默认情况下，步长为1ms。您可以按暂停按钮暂停仿真，并使用步长按键一次执行多个步长。
1.2.3.3 菜单栏

像大多数应用程序一样，Gazebo顶部有一个应用程序菜单。某些菜单选项会显示工具栏中。在场景中，右键单击上下文菜单选项，可查看各种菜单。注意：有些Linux桌面会隐藏应用程序菜单。如果看不到菜单，请将光标移到应用程序窗口的顶部，菜单就会出现。
1.2.4 鼠标

鼠标在场景中导航时非常有用。强烈建议使用带滚轮的鼠标。下面是在场景中导航和更改视角的基本鼠标操作。右键单击模型将打开一个包含各种选项的上下文菜单。

认识了Gazebo，接下来是不是该试试机器人仿真啦？
大家还记得之前课程中，我们设计的移动机器人模型么？我们一起尝试把它放到Gazebo中，还要控制它在仿真环境中运动。
1.3 模型文件

Gazebo支持多种模型文件格式，它们通常分为两大类：模型描述文件和模型资源文件。
下图清晰地展示了这两大类及其包含的具体格式：

1.3.1 模型描述文件

这是Gazebo模型的“大脑”，用于定义模型的结构、物理属性、关节和插件等。
1.3.1.1 SDF (Simulation Description Format)

Gazebo原生、最核心且功能最强大的格式，文件后缀为.sdf 或 .world。其特点：

• 分层描述：一个<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
  <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
  <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
  
  
  <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
  
  
  <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
  
  
  <xacro:property name="default_origin">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
  </xacro:property>可以嵌套包含另一个 ，非常适合构建复杂的复合模型（如一辆带传感器的机器人汽车）；
  
• 功能全面：除了基本的模型定义，还原生支持光照、大气、物理引擎参数等完整的仿真环境设置；
  
• 版本化：格式有版本号（如SDF 1.6, 1.9），不同版本的Gazebo支持不同的SDF版本。
  

使用场景：构建Gazebo世界（.world文件）、定义复杂机器人模型、配置完整的仿真环境。
1.3.1.2 URDF (Unified Robot Description Format)

ROS生态中的标准机器人描述格式，在Gazebo中通过插件兼容，文件后缀为.urdf 或 .xacro。其特点：

• 树形结构：机器人模型必须是一个没有闭环的树形结构（通过关节连接连杆），这很符合大多数机器人的实际结构；
  
• 侧重机器人：主要用于描述单个机器人；
  
• 需要扩展：原生URDF缺乏仿真所需的许多属性（如摩擦系数、惯性细节）。为了在Gazebo中正常使用，通常需要在URDF标签内添加Gazebo特定的扩展标签（如 ）。
  

使用场景：主要在ROS项目中描述机器人模型，.xacro 文件可以通过 ros2 run xacro xacro 命令预处理生成 .urdf 文件。
1.3.2 模型资源文件

这些是“血肉”，为模型提供具体的几何形状、视觉外观和特效。
1.3.2.1 3D网格文件

这是最关键的资源文件，决定了模型的3D形状。

• Collada (.dae)：Gazebo官方推荐的格式。支持颜色、纹理贴图、多材质和法线贴图等高级视觉特性，效果最好；
  
• OBJ (.obj)：广泛支持的简单格式，同样支持纹理贴图（需配合 .mtl 材质文件）；
  
• STL (.stl)：非常常见的3D打印格式，但只包含纯几何三角面片，不支持颜色和纹理，在Gazebo中视觉效果单一。
  

1.3.2.2 材质与纹理文件

OGRE材质脚本 (.material)：用于定义复杂的着色器、纹理混合等高级渲染效果。
图像纹理文件 (.png, .jpg)：贴在3D网格表面的图片，提供真实感。
1.3.2.3 粒子效果文件

定义烟雾、火焰、水流等动态粒子效果。
1.3.3 标准模型目录

一个标准的Gazebo模型包应包含以下文件：

1. model_name/
2. ├── model.config<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
13. <xacro:property name="default_origin">
14.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
15. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
16. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
17. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
20. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
23. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
26. <xacro:property name="default_origin">
27.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
28. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
29. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
30. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
33. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
36. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
39. <xacro:property name="default_origin">
40.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
41. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
42. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
43. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
46. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
49. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
52. <xacro:property name="default_origin">
53.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
54. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
55. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
56. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
59. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
62. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
65. <xacro:property name="default_origin">
66.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
67. </xacro:property># 模型的元数据：名称、作者、版本、描述
68. ├── model.sdf<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
69. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
70. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
73. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
76. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
79. <xacro:property name="default_origin">
80.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
81. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
82. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
83. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
86. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
89. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
92. <xacro:property name="default_origin">
93.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
94. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
95. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
96. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
99. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
102. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
105. <xacro:property name="default_origin">
106.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
107. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
108. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
109. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
112. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
115. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
118. <xacro:property name="default_origin">
119.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
120. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
121. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
122. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
125. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
128. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
131. <xacro:property name="default_origin">
132.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
133. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
134. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
135. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
138. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
141. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
144. <xacro:property name="default_origin">
145.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
146. </xacro:property> # 模型的主体SDF描述文件（也可以是一个指向.world的配置）
147. └── meshes/<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
148. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
149. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
152. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
155. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
158. <xacro:property name="default_origin">
159.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
160. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
161. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
162. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
165. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
168. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
171. <xacro:property name="default_origin">
172.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
173. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
174. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
175. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
178. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
181. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
184. <xacro:property name="default_origin">
185.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
186. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
187. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
188. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
191. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
194. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
197. <xacro:property name="default_origin">
198.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
199. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
200. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
201. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
204. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
207. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
210. <xacro:property name="default_origin">
211.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
212. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
213. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
214. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
217. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
220. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
223. <xacro:property name="default_origin">
224.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
225. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
226. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
227. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
230. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
233. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
236. <xacro:property name="default_origin">
237.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
238. </xacro:property> # 存放所有3D网格文件（.dae, .obj, .stl）
239. <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
240. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
241. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
244. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
247. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
250. <xacro:property name="default_origin">
251.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
252. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
253. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
254. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
257. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
260. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
263. <xacro:property name="default_origin">
264.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
265. </xacro:property>├── visual_mesh.dae
266. <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
267. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
268. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
271. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
274. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
277. <xacro:property name="default_origin">
278.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
279. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
280. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
281. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
284. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
287. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
290. <xacro:property name="default_origin">
291.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
292. </xacro:property>└── collision_mesh.stl (通常用更简化的网格)

复制代码

这个模型文件夹可以放在你的Gazebo模型路径下（如 ~/.gazebo/models/），Gazebo启动时会自动扫描并加载。
二、自定义模型案例

我们在《ROS2之URDF建模》设计好的URDF模型此时还不能直接放到Gazebo中，需要我们做一些优化。这里给大家介绍一个URDF文件格式的升级版本——XACRO文件。
我们就通过XACRO文件对移动机器人的模型做一下优化，我们首先要使用这句命令安装必要的功能包；

1. zhengyang@ubuntu:~/.gazebo/models$ sudo apt install ros-humble-xacro

复制代码

2.1 XACRO语法

同样也是对机器人URDF模型的创建，XACRO文件加入了更多编程化的实现方法，可以让模型创建更友好。比如：

• 宏定义：一个小车有4个轮子，每个轮子都一样，我们就没必要创建4个一样的link，像函数定义一样，做一个可重复使用的模块就可以了；
  
• 文件包含：复杂机器人的模型文件可能会很长，为了切分不同的模块，比如底盘、传感器，我们还可以把不同模块的模型放置在不同的文件中，然后再用一个总体文件做包含调用；
  
• 可编程接口：比如在XACRO模型文件中，定义一些常量，描述机器人的尺寸，定义一些变量，在调用宏定义的时候传递数据，还可以在模型中做数据计算，甚至加入条件语句，比如你的机器人叫A，就有摄像头，如果叫B，就没有摄像头；
  

下面我们将详细介绍其核心语法和用法。
2.1.1 常量定义

用于定义可重用的常量值，是变量管理的基础；

1. <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
12. <xacro:property name="default_origin">
13.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
14. </xacro:property>

复制代码

标签用来定义一些常量，比如这样定义一个\(\pi\)的常量名为pi，值为3.14159，在调用的时候，通过$加大括号，里边就可以使用定义好的常量了。
2.1.2 数学计算

XACRO支持丰富的数学运算和条件表达式；

1. <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
12. <xacro:property name="default_origin">
13.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
14. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
15. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
16. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
19. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
22. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
25. <xacro:property name="default_origin">
26.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
27. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
28. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
29. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
32. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
35. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
38. <xacro:property name="default_origin">
39.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
40. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
41. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
42. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
45. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
48. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
51. <xacro:property name="default_origin">
52.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
53. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
54. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
55. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
58. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
61. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
64. <xacro:property name="default_origin">
65.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
66. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
67. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
68. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
71. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
74. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
77. <xacro:property name="default_origin">
78.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
79. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
80. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
81. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
84. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
87. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
90. <xacro:property name="default_origin">
91.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
92. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
93. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
94. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
97. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
100. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
103. <xacro:property name="default_origin">
104.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
105. </xacro:property>

复制代码

如果需要做数学计算，同样是在${}中进行，比如某一个位置，我们可以通过这两个常量做运算得到，就加入了加法和除法运算。
2.1.3 宏定义

宏是代码复用的关键，可以看作函数或模板；

1. <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
12. <xacro:property name="default_origin">
13.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
14. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
15. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
16. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
19. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
22. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
25. <xacro:property name="default_origin">
26.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
27. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
28. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
29. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
32. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
35. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
38. <xacro:property name="default_origin">
39.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
40. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
41. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
42. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
45. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
48. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
51. <xacro:property name="default_origin">
52.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
53. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
54. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
55. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
58. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
61. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
64. <xacro:property name="default_origin">
65.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
66. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
67. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
68. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
71. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
74. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
77. <xacro:property name="default_origin">
78.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
79. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
80. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
81. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
84. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
87. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
90. <xacro:property name="default_origin">
91.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
92. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
93. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
94. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
97. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
100. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
103. <xacro:property name="default_origin">
104.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
105. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
106. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
107. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
110. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
113. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
116. <xacro:property name="default_origin">
117.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
118. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
119. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
120. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
123. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
126. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
129. <xacro:property name="default_origin">
130.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
131. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
132. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
133. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
136. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
139. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
142. <xacro:property name="default_origin">
143.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
144. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
145. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
146. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
149. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
152. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
155. <xacro:property name="default_origin">
156.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
157. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
158. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
159. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
162. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
165. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
168. <xacro:property name="default_origin">
169.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
170. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
171. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
172. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
175. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
178. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
181. <xacro:property name="default_origin">
182.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
183. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
184. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
185. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
188. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
191. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
194. <xacro:property name="default_origin">
195.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
196. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
197. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
198. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
201. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
204. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
207. <xacro:property name="default_origin">
208.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
209. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
210. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
211. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
214. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
217. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
220. <xacro:property name="default_origin">
221.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
222. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
223. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
224. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
227. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
230. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
233. <xacro:property name="default_origin">
234.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
235. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
236. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
237. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
240. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
243. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
246. <xacro:property name="default_origin">
247.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
248. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
249. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
250. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
253. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
256. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
259. <xacro:property name="default_origin">
260.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
261. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
262. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
263. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
266. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
269. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
272. <xacro:property name="default_origin">
273.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
274. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
275. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
276. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
279. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
282. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
285. <xacro:property name="default_origin">
286.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
287. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
288. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
289. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
292. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
295. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
298. <xacro:property name="default_origin">
299.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
300. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
301. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
302. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
305. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
308. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
311. <xacro:property name="default_origin">
312.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
313. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
314. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
315. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
318. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
321. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
324. <xacro:property name="default_origin">
325.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
326. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
327. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
328. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
331. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
334. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
337. <xacro:property name="default_origin">
338.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
339. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
340. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
341. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
344. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
347. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
350. <xacro:property name="default_origin">
351.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
352. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
353. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
354. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
357. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
360. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
363. <xacro:property name="default_origin">
364.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
365. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
366. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
367. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
370. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
373. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
376. <xacro:property name="default_origin">
377.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
378. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
379. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
380. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
383. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
386. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
389. <xacro:property name="default_origin">
390.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
391. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
392. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
393. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
396. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
399. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
402. <xacro:property name="default_origin">
403.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
404. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
405. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
406. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
409. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
412. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
415. <xacro:property name="default_origin">
416.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
417. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
418. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
419. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
422. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
425. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
428. <xacro:property name="default_origin">
429.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
430. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
431. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
432. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
435. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
438. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
441. <xacro:property name="default_origin">
442.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
443. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
444. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
445. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
448. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
451. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
454. <xacro:property name="default_origin">
455.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
456. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
457. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
458. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
461. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
464. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
467. <xacro:property name="default_origin">
468.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
469. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
470. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
471. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
474. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
477. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
480. <xacro:property name="default_origin">
481.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
482. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
483. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
484. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
487. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
490. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
493. <xacro:property name="default_origin">
494.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
495. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
496. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
497. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
500. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
503. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
506. <xacro:property name="default_origin">
507.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
508. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
509. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
510. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
513. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
516. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
519. <xacro:property name="default_origin">
520.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
521. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
522. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
523. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
526. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
529. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
532. <xacro:property name="default_origin">
533.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
534. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
535. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
536. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
539. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
542. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
545. <xacro:property name="default_origin">
546.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
547. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
548. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
549. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
552. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
555. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
558. <xacro:property name="default_origin">
559.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
560. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
561. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
562. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
565. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
568. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
571. <xacro:property name="default_origin">
572.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
573. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
574. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
575. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
578. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
581. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
584. <xacro:property name="default_origin">
585.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
586. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
587. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
588. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
591. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
594. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
597. <xacro:property name="default_origin">
598.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
599. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
600. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
601. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
604. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
607. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
610. <xacro:property name="default_origin">
611.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
612. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
613. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
614. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
617. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
620. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
623. <xacro:property name="default_origin">
624.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
625. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
626. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
627. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
630. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
633. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
636. <xacro:property name="default_origin">
637.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
638. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
639. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
640. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
643. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
646. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
649. <xacro:property name="default_origin">
650.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
651. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
652. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
653. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
656. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
659. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
662. <xacro:property name="default_origin">
663.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
664. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
665. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
666. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
669. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
672. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
675. <xacro:property name="default_origin">
676.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
677. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
678. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
679. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
682. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
685. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
688. <xacro:property name="default_origin">
689.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
690. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
691. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
692. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
695. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
698. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
701. <xacro:property name="default_origin">
702.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
703. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
704. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
705. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
708. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
711. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
714. <xacro:property name="default_origin">
715.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
716. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
717. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
718. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
721. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
724. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
727. <xacro:property name="default_origin">
728.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
729. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
730. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
731. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
734. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
737. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
740. <xacro:property name="default_origin">
741.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
742. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
743. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
744. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
747. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
750. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
753. <xacro:property name="default_origin">
754.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
755. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
756. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
757. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
760. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
763. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
766. <xacro:property name="default_origin">
767.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
768. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
769. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
770. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
773. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
776. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
779. <xacro:property name="default_origin">
780.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
781. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
782. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
783. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
786. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
789. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
792. <xacro:property name="default_origin">
793.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
794. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
795. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
796. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
799. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
802. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
805. <xacro:property name="default_origin">
806.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
807. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
808. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
809. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
812. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
815. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
818. <xacro:property name="default_origin">
819.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
820. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
821. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
822. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
825. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
828. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
831. <xacro:property name="default_origin">
832.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
833. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
834. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
835. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
838. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
841. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
844. <xacro:property name="default_origin">
845.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
846. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
847. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
848. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
851. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
854. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
857. <xacro:property name="default_origin">
858.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
859. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
860. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
861. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
864. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
867. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
870. <xacro:property name="default_origin">
871.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
872. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
873. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
874. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
877. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
880. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
883. <xacro:property name="default_origin">
884.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
885. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
886. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
887. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
890. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
893. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
896. <xacro:property name="default_origin">
897.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
898. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
899. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
900. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
903. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
906. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
909. <xacro:property name="default_origin">
910.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
911. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
912. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
913. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
916. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
919. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
922. <xacro:property name="default_origin">
923.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
924. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
925. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
926. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
929. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
932. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
935. <xacro:property name="default_origin">
936.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
937. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
938. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
939. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
942. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
945. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
948. <xacro:property name="default_origin">
949.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
950. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
951. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
952. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
955. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
958. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
961. <xacro:property name="default_origin">
962.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
963. </xacro:property>

复制代码

宏的定义方式是通过这个标签描述的，还可以像函数一样，设置里边会用到的一些参数，比如这里的A、B、C。
当需要使用这个宏的时候，通过宏名字的标签，来调用，同时要记得把几个参数设置好。
2.1.4 文件包含

将大型机器人模型分解为多个文件；

1. <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
12. <xacro:property name="default_origin">
13.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
14. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
15. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
16. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
19. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
22. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
25. <xacro:property name="default_origin">
26.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
27. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
28. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
29. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
32. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
35. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
38. <xacro:property name="default_origin">
39.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
40. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
41. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
42. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
45. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
48. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
51. <xacro:property name="default_origin">
52.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
53. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
54. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
55. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
58. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
61. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
64. <xacro:property name="default_origin">
65.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
66. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
67. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
68. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
71. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
74. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
77. <xacro:property name="default_origin">
78.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
79. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
80. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
81. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
84. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
87. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
90. <xacro:property name="default_origin">
91.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
92. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
93. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
94. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
97. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
100. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
103. <xacro:property name="default_origin">
104.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
105. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
106. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
107. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
110. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
113. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
116. <xacro:property name="default_origin">
117.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
118. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
119. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
120. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
123. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
126. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
129. <xacro:property name="default_origin">
130.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
131. </xacro:property>

复制代码

2.1.5 块参数与内容插入

高级宏特性，允许传递xml块；

1. <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
12. <xacro:property name="default_origin">
13.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
14. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
15. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
16. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
19. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
22. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
25. <xacro:property name="default_origin">
26.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
27. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
28. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
29. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
32. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
35. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
38. <xacro:property name="default_origin">
39.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
40. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
41. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
42. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
45. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
48. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
51. <xacro:property name="default_origin">
52.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
53. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
54. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
55. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
58. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
61. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
64. <xacro:property name="default_origin">
65.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
66. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
67. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
68. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
71. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
74. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
77. <xacro:property name="default_origin">
78.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
79. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
80. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
81. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
84. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
87. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
90. <xacro:property name="default_origin">
91.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
92. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
93. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
94. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
97. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
100. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
103. <xacro:property name="default_origin">
104.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
105. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
106. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
107. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
110. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
113. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
116. <xacro:property name="default_origin">
117.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
118. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
119. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
120. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
123. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
126. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
129. <xacro:property name="default_origin">
130.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
131. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
132. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
133. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
136. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
139. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
142. <xacro:property name="default_origin">
143.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
144. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
145. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
146. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
149. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
152. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
155. <xacro:property name="default_origin">
156.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
157. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
158. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
159. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
162. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
165. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
168. <xacro:property name="default_origin">
169.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
170. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
171. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
172. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
175. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
178. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
181. <xacro:property name="default_origin">
182.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
183. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
184. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
185. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
188. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
191. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
194. <xacro:property name="default_origin">
195.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
196. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
197. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
198. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
201. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
204. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
207. <xacro:property name="default_origin">
208.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
209. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
210. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
211. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
214. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
217. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
220. <xacro:property name="default_origin">
221.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
222. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
223. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
224. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
227. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
230. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
233. <xacro:property name="default_origin">
234.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
235. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
236. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
237. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
240. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
243. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
246. <xacro:property name="default_origin">
247.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
248. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
249. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
250. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
253. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
256. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
259. <xacro:property name="default_origin">
260.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
261. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
262. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
263. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
266. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
269. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
272. <xacro:property name="default_origin">
273.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
274. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
275. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
276. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
279. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
282. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
285. <xacro:property name="default_origin">
286.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
287. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
288. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
289. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
292. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
295. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
298. <xacro:property name="default_origin">
299.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
300. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
301. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
302. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
305. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
308. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
311. <xacro:property name="default_origin">
312.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
313. </xacro:property>

复制代码

2.1.6 项目结构

一个完整的项目结构如下“

1. my_robot_description/├── package.xml├── CMakeLists.txt├── urdf/│<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
12. <xacro:property name="default_origin">
13.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
14. </xacro:property> ├── robot.xacro<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
15. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
16. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
19. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
22. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
25. <xacro:property name="default_origin">
26.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
27. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
28. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
29. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
32. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
35. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
38. <xacro:property name="default_origin">
39.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
40. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
41. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
42. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
45. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
48. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
51. <xacro:property name="default_origin">
52.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
53. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
54. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
55. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
58. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
61. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
64. <xacro:property name="default_origin">
65.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
66. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
67. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
68. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
71. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
74. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
77. <xacro:property name="default_origin">
78.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
79. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
80. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
81. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
84. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
87. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
90. <xacro:property name="default_origin">
91.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
92. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
93. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
94. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
97. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
100. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
103. <xacro:property name="default_origin">
104.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
105. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
106. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
107. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
110. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
113. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
116. <xacro:property name="default_origin">
117.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
118. </xacro:property> # 主文件│<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
119. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
120. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
123. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
126. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
129. <xacro:property name="default_origin">
130.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
131. </xacro:property> ├── materials.xacro<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
132. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
133. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
136. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
139. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
142. <xacro:property name="default_origin">
143.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
144. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
145. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
146. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
149. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
152. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
155. <xacro:property name="default_origin">
156.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
157. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
158. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
159. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
162. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
165. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
168. <xacro:property name="default_origin">
169.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
170. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
171. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
172. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
175. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
178. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
181. <xacro:property name="default_origin">
182.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
183. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
184. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
185. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
188. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
191. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
194. <xacro:property name="default_origin">
195.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
196. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
197. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
198. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
201. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
204. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
207. <xacro:property name="default_origin">
208.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
209. </xacro:property> # 材质定义│<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
210. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
211. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
214. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
217. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
220. <xacro:property name="default_origin">
221.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
222. </xacro:property> ├── sensors/<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
223. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
224. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
227. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
230. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
233. <xacro:property name="default_origin">
234.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
235. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
236. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
237. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
240. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
243. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
246. <xacro:property name="default_origin">
247.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
248. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
249. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
250. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
253. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
256. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
259. <xacro:property name="default_origin">
260.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
261. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
262. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
263. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
266. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
269. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
272. <xacro:property name="default_origin">
273.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
274. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
275. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
276. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
279. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
282. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
285. <xacro:property name="default_origin">
286.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
287. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
288. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
289. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
292. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
295. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
298. <xacro:property name="default_origin">
299.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
300. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
301. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
302. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
305. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
308. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
311. <xacro:property name="default_origin">
312.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
313. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
314. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
315. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
318. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
321. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
324. <xacro:property name="default_origin">
325.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
326. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
327. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
328. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
331. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
334. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
337. <xacro:property name="default_origin">
338.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
339. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
340. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
341. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
344. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
347. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
350. <xacro:property name="default_origin">
351.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
352. </xacro:property># 传感器模块│<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
353. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
354. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
357. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
360. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
363. <xacro:property name="default_origin">
364.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
365. </xacro:property> │<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
366. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
367. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
370. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
373. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
376. <xacro:property name="default_origin">
377.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
378. </xacro:property> ├── lidar.xacro│<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
379. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
380. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
383. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
386. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
389. <xacro:property name="default_origin">
390.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
391. </xacro:property> │<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
392. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
393. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
396. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
399. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
402. <xacro:property name="default_origin">
403.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
404. </xacro:property> └── camera.xacro│<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
405. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
406. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
409. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
412. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
415. <xacro:property name="default_origin">
416.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
417. </xacro:property> ├── chassis.xacro<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
418. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
419. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
422. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
425. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
428. <xacro:property name="default_origin">
429.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
430. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
431. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
432. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
435. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
438. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
441. <xacro:property name="default_origin">
442.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
443. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
444. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
445. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
448. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
451. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
454. <xacro:property name="default_origin">
455.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
456. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
457. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
458. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
461. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
464. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
467. <xacro:property name="default_origin">
468.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
469. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
470. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
471. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
474. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
477. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
480. <xacro:property name="default_origin">
481.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
482. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
483. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
484. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
487. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
490. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
493. <xacro:property name="default_origin">
494.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
495. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
496. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
497. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
500. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
503. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
506. <xacro:property name="default_origin">
507.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
508. </xacro:property> # 底盘│<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
509. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
510. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
513. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
516. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
519. <xacro:property name="default_origin">
520.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
521. </xacro:property> └── wheels.xacro<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
522. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
523. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
526. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
529. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
532. <xacro:property name="default_origin">
533.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
534. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
535. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
536. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
539. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
542. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
545. <xacro:property name="default_origin">
546.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
547. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
548. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
549. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
552. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
555. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
558. <xacro:property name="default_origin">
559.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
560. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
561. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
562. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
565. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
568. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
571. <xacro:property name="default_origin">
572.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
573. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
574. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
575. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
578. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
581. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
584. <xacro:property name="default_origin">
585.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
586. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
587. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
588. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
591. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
594. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
597. <xacro:property name="default_origin">
598.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
599. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
600. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
601. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
604. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
607. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
610. <xacro:property name="default_origin">
611.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
612. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
613. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
614. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
617. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
620. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
623. <xacro:property name="default_origin">
624.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
625. </xacro:property># 轮子定义├── meshes/<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
626. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
627. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
630. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
633. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
636. <xacro:property name="default_origin">
637.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
638. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
639. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
640. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
643. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
646. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
649. <xacro:property name="default_origin">
650.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
651. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
652. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
653. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
656. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
659. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
662. <xacro:property name="default_origin">
663.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
664. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
665. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
666. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
669. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
672. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
675. <xacro:property name="default_origin">
676.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
677. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
678. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
679. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
682. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
685. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
688. <xacro:property name="default_origin">
689.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
690. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
691. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
692. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
695. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
698. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
701. <xacro:property name="default_origin">
702.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
703. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
704. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
705. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
708. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
711. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
714. <xacro:property name="default_origin">
715.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
716. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
717. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
718. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
721. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
724. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
727. <xacro:property name="default_origin">
728.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
729. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
730. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
731. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
734. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
737. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
740. <xacro:property name="default_origin">
741.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
742. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
743. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
744. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
747. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
750. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
753. <xacro:property name="default_origin">
754.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
755. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
756. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
757. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
760. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
763. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
766. <xacro:property name="default_origin">
767.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
768. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
769. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
770. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
773. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
776. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
779. <xacro:property name="default_origin">
780.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
781. </xacro:property> # 3D网格文件│<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
782. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
783. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
786. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
789. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
792. <xacro:property name="default_origin">
793.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
794. </xacro:property> └── chassis.dae└── launch/<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
795. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
796. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
799. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
802. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
805. <xacro:property name="default_origin">
806.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
807. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
808. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
809. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
812. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
815. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
818. <xacro:property name="default_origin">
819.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
820. </xacro:property>└── display.launch.py<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
821. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
822. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
825. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
828. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
831. <xacro:property name="default_origin">
832.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
833. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
834. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
835. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
838. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
841. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
844. <xacro:property name="default_origin">
845.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
846. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
847. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
848. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
851. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
854. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
857. <xacro:property name="default_origin">
858.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
859. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
860. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
861. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
864. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
867. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
870. <xacro:property name="default_origin">
871.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
872. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
873. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
874. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
877. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
880. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
883. <xacro:property name="default_origin">
884.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
885. </xacro:property># 启动文件

复制代码

2.2 机器人仿真

创建my_learning_urdf的Python版本的功能包；

1. pi@NanoPC-T6:~/dev_ws$ cd src
2. pi@NanoPC-T6:~/dev_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_python my_learning_gazebo

复制代码

在包中创建如下文件夹：

• urdf：存放机器人模型的URDF或xacro文件；
  
• meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件；
  
• launch：保存相关启动文件；
  
• rviz：保存rviz的配置文件。
  

我们需要修改setup.py文件，添加配置文件：

1. import osfrom glob import glob<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
12. <xacro:property name="default_origin">
13.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
14. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
15. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
16. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
19. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
22. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
25. <xacro:property name="default_origin">
26.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
27. </xacro:property>...<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
28. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
29. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
32. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
35. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
38. <xacro:property name="default_origin">
39.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
40. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
41. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
42. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
45. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
48. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
51. <xacro:property name="default_origin">
52.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
53. </xacro:property>data_files=[<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
54. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
55. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
58. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
61. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
64. <xacro:property name="default_origin">
65.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
66. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
67. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
68. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
71. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
74. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
77. <xacro:property name="default_origin">
78.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
79. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
80. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
81. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
84. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
87. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
90. <xacro:property name="default_origin">
91.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
92. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
93. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
94. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
97. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
100. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
103. <xacro:property name="default_origin">
104.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
105. </xacro:property>('share/ament_index/resource_index/packages',<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
106. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
107. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
110. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
113. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
116. <xacro:property name="default_origin">
117.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
118. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
119. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
120. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
123. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
126. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
129. <xacro:property name="default_origin">
130.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
131. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
132. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
133. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
136. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
139. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
142. <xacro:property name="default_origin">
143.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
144. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
145. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
146. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
149. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
152. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
155. <xacro:property name="default_origin">
156.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
157. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
158. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
159. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
162. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
165. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
168. <xacro:property name="default_origin">
169.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
170. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
171. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
172. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
175. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
178. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
181. <xacro:property name="default_origin">
182.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
183. </xacro:property>['resource/' + package_name]),<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
184. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
185. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
188. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
191. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
194. <xacro:property name="default_origin">
195.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
196. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
197. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
198. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
201. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
204. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
207. <xacro:property name="default_origin">
208.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
209. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
210. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
211. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
214. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
217. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
220. <xacro:property name="default_origin">
221.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
222. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
223. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
224. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
227. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
230. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
233. <xacro:property name="default_origin">
234.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
235. </xacro:property>('share/' + package_name, ['package.xml']),<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
236. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
237. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
240. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
243. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
246. <xacro:property name="default_origin">
247.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
248. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
249. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
250. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
253. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
256. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
259. <xacro:property name="default_origin">
260.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
261. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
262. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
263. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
266. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
269. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
272. <xacro:property name="default_origin">
273.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
274. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
275. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
276. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
279. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
282. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
285. <xacro:property name="default_origin">
286.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
287. </xacro:property>(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*.launch.py'))),<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
288. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
289. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
292. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
295. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
298. <xacro:property name="default_origin">
299.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
300. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
301. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
302. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
305. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
308. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
311. <xacro:property name="default_origin">
312.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
313. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
314. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
315. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
318. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
321. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
324. <xacro:property name="default_origin">
325.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
326. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
327. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
328. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
331. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
334. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
337. <xacro:property name="default_origin">
338.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
339. </xacro:property>(os.path.join('share', package_name, 'urdf'), glob(os.path.join('urdf', '*.*'))),<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
340. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
341. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
344. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
347. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
350. <xacro:property name="default_origin">
351.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
352. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
353. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
354. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
357. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
360. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
363. <xacro:property name="default_origin">
364.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
365. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
366. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
367. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
370. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
373. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
376. <xacro:property name="default_origin">
377.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
378. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
379. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
380. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
383. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
386. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
389. <xacro:property name="default_origin">
390.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
391. </xacro:property>(os.path.join('share', package_name, 'urdf/sensors'), glob(os.path.join('urdf/sensors', '*.*'))),<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
392. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
393. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
396. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
399. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
402. <xacro:property name="default_origin">
403.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
404. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
405. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
406. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
409. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
412. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
415. <xacro:property name="default_origin">
416.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
417. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
418. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
419. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
422. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
425. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
428. <xacro:property name="default_origin">
429.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
430. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
431. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
432. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
435. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
438. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
441. <xacro:property name="default_origin">
442.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
443. </xacro:property>(os.path.join('share', package_name, 'meshes'), glob(os.path.join('meshes', '*.*'))),<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
444. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
445. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
448. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
451. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
454. <xacro:property name="default_origin">
455.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
456. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
457. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
458. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
461. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
464. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
467. <xacro:property name="default_origin">
468.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
469. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
470. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
471. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
474. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
477. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
480. <xacro:property name="default_origin">
481.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
482. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
483. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
484. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
487. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
490. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
493. <xacro:property name="default_origin">
494.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
495. </xacro:property>(os.path.join('share', package_name, 'rviz'), glob(os.path.join('rviz', '*.rviz'))),<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
496. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
497. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
500. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
503. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
506. <xacro:property name="default_origin">
507.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
508. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
509. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
510. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
513. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
516. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
519. <xacro:property name="default_origin">
520.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
521. </xacro:property>],<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
522. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
523. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
526. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
529. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
532. <xacro:property name="default_origin">
533.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
534. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
535. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
536. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
539. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
542. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
545. <xacro:property name="default_origin">
546.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
547. </xacro:property>...

复制代码

2.2.1 完善机器人仿真模型

在urdf下新建文件mbot_gazebo.xacro；

1. <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
12. <xacro:property name="default_origin">
13.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
14. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
15. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
16. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
19. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
22. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
25. <xacro:property name="default_origin">
26.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
27. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
28. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
29. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
32. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
35. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
38. <xacro:property name="default_origin">
39.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
40. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
41. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
42. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
45. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
48. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
51. <xacro:property name="default_origin">
52.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
53. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
54. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
55. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
58. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
61. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
64. <xacro:property name="default_origin">
65.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
66. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
67. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
68. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
71. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
74. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
77. <xacro:property name="default_origin">
78.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
79. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
80. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
81. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
84. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
87. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
90. <xacro:property name="default_origin">
91.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
92. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
93. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
94. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
97. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
100. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
103. <xacro:property name="default_origin">
104.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
105. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
106. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
107. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
110. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
113. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
116. <xacro:property name="default_origin">
117.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
118. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
119. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
120. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
123. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
126. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
129. <xacro:property name="default_origin">
130.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
131. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
132. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
133. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
136. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
139. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
142. <xacro:property name="default_origin">
143.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
144. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
145. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
146. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
149. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
152. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
155. <xacro:property name="default_origin">
156.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
157. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
158. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
159. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
162. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
165. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
168. <xacro:property name="default_origin">
169.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
170. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
171. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
172. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
175. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
178. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
181. <xacro:property name="default_origin">
182.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
183. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
184. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
185. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
188. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
191. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
194. <xacro:property name="default_origin">
195.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
196. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
197. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
198. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
201. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
204. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
207. <xacro:property name="default_origin">
208.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
209. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
210. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
211. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
214. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
217. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
220. <xacro:property name="default_origin">
221.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
222. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
223. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
224. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
227. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
230. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
233. <xacro:property name="default_origin">
234.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
235. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
236. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
237. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
240. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
243. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
246. <xacro:property name="default_origin">
247.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
248. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
249. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
250. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
253. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
256. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
259. <xacro:property name="default_origin">
260.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
261. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
262. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
263. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
266. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
269. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
272. <xacro:property name="default_origin">
273.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
274. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
275. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
276. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
279. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
282. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
285. <xacro:property name="default_origin">
286.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
287. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
288. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
289. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
292. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
295. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
298. <xacro:property name="default_origin">
299.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
300. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
301. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
302. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
305. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
308. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
311. <xacro:property name="default_origin">
312.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
313. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
314. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
315. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
318. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
321. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
324. <xacro:property name="default_origin">
325.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
326. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
327. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
328. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
331. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
334. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
337. <xacro:property name="default_origin">
338.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
339. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
340. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
341. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
344. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
347. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
350. <xacro:property name="default_origin">
351.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
352. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
353. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
354. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
357. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
360. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
363. <xacro:property name="default_origin">
364.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
365. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
366. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
367. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
370. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
373. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
376. <xacro:property name="default_origin">
377.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
378. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
379. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
380. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
383. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
386. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
389. <xacro:property name="default_origin">
390.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
391. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
392. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
393. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
396. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
399. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
402. <xacro:property name="default_origin">
403.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
404. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
405. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
406. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
409. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
412. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
415. <xacro:property name="default_origin">
416.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
417. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
418. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
419. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
422. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
425. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
428. <xacro:property name="default_origin">
429.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
430. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
431. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
432. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
435. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
438. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
441. <xacro:property name="default_origin">
442.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
443. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
444. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
445. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
448. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
451. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
454. <xacro:property name="default_origin">
455.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
456. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
457. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
458. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
461. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
464. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
467. <xacro:property name="default_origin">
468.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
469. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
470. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
471. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
474. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
477. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
480. <xacro:property name="default_origin">
481.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
482. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
483. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
484. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
487. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
490. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
493. <xacro:property name="default_origin">
494.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
495. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
496. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
497. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
500. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
503. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
506. <xacro:property name="default_origin">
507.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
508. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
509. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
510. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
513. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
516. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
519. <xacro:property name="default_origin">
520.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
521. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
522. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
523. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
526. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
529. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
532. <xacro:property name="default_origin">
533.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
534. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
535. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
536. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
539. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
542. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
545. <xacro:property name="default_origin">
546.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
547. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
548. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
549. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
552. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
555. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
558. <xacro:property name="default_origin">
559.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
560. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
561. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
562. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
565. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
568. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
571. <xacro:property name="default_origin">
572.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
573. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
574. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
575. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
578. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
581. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
584. <xacro:property name="default_origin">
585.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
586. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
587. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
588. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
591. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
594. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
597. <xacro:property name="default_origin">
598.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
599. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
600. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
601. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
604. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
607. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
610. <xacro:property name="default_origin">
611.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
612. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
613. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
614. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
617. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
620. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
623. <xacro:property name="default_origin">
624.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
625. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
626. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
627. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
630. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
633. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
636. <xacro:property name="default_origin">
637.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
638. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
639. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
640. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
643. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
646. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
649. <xacro:property name="default_origin">
650.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
651. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
652. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
653. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
656. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
659. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
662. <xacro:property name="default_origin">
663.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
664. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
665. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
666. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
669. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
672. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
675. <xacro:property name="default_origin">
676.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
677. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
678. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
679. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
682. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
685. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
688. <xacro:property name="default_origin">
689.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
690. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
691. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
692. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
695. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
698. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
701. <xacro:property name="default_origin">
702.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
703. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
704. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
705. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
708. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
711. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
714. <xacro:property name="default_origin">
715.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
716. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
717. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
718. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
721. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
724. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
727. <xacro:property name="default_origin">
728.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
729. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
730. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
731. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
734. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
737. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
740. <xacro:property name="default_origin">
741.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
742. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
743. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
744. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
747. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
750. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
753. <xacro:property name="default_origin">
754.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
755. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
756. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
757. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
760. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
763. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
766. <xacro:property name="default_origin">
767.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
768. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
769. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
770. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
773. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
776. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
779. <xacro:property name="default_origin">
780.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
781. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
782. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
783. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
786. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
789. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
792. <xacro:property name="default_origin">
793.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
794. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
795. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
796. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
799. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
802. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
805. <xacro:property name="default_origin">
806.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
807. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
808. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
809. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
812. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
815. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
818. <xacro:property name="default_origin">
819.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
820. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
821. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
822. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
825. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
828. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
831. <xacro:property name="default_origin">
832.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
833. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
834. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
835. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
838. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
841. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
844. <xacro:property name="default_origin">
845.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
846. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
847. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
848. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
851. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
854. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
857. <xacro:property name="default_origin">
858.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
859. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
860. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
861. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
864. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
867. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
870. <xacro:property name="default_origin">
871.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
872. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
873. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
874. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
877. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
880. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
883. <xacro:property name="default_origin">
884.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
885. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
886. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
887. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
890. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
893. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
896. <xacro:property name="default_origin">
897.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
898. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
899. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
900. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
903. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
906. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
909. <xacro:property name="default_origin">
910.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
911. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
912. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
913. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
916. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
919. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
922. <xacro:property name="default_origin">
923.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
924. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
925. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
926. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
929. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
932. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
935. <xacro:property name="default_origin">
936.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
937. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
938. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
939. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
942. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
945. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
948. <xacro:property name="default_origin">
949.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
950. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
951. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
952. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
955. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
958. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
961. <xacro:property name="default_origin">
962.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
963. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
964. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
965. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
968. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
971. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
974. <xacro:property name="default_origin">
975.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
976. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
977. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
978. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
981. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
984. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
987. <xacro:property name="default_origin">
988.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
989. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
990. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
991. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
994. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
997. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1000. <xacro:property name="default_origin">
1001.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1002. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1003. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1004. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1007. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1010. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1013. <xacro:property name="default_origin">
1014.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1015. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1016. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1017. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1020. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1023. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1026. <xacro:property name="default_origin">
1027.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1028. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1029. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1030. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1033. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1036. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1039. <xacro:property name="default_origin">
1040.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1041. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1042. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1043. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1046. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1049. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1052. <xacro:property name="default_origin">
1053.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1054. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1055. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1056. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1059. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1062. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1065. <xacro:property name="default_origin">
1066.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1067. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1068. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1069. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1072. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1075. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1078. <xacro:property name="default_origin">
1079.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1080. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1081. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1082. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1085. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1088. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1091. <xacro:property name="default_origin">
1092.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1093. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1094. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1095. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1098. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1101. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1104. <xacro:property name="default_origin">
1105.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1106. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1107. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1108. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1111. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1114. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1117. <xacro:property name="default_origin">
1118.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1119. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1120. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1121. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1124. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1127. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1130. <xacro:property name="default_origin">
1131.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1132. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1133. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1134. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1137. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1140. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1143. <xacro:property name="default_origin">
1144.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1145. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1146. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1147. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1150. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1153. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1156. <xacro:property name="default_origin">
1157.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1158. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1159. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1160. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1163. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1166. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1169. <xacro:property name="default_origin">
1170.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1171. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1172. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1173. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1176. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1179. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1182. <xacro:property name="default_origin">
1183.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1184. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1185. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1186. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1189. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1192. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1195. <xacro:property name="default_origin">
1196.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1197. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1198. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1199. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1202. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1205. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1208. <xacro:property name="default_origin">
1209.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1210. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1211. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1212. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1215. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1218. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1221. <xacro:property name="default_origin">
1222.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1223. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1224. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1225. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1228. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1231. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1234. <xacro:property name="default_origin">
1235.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1236. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1237. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1238. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1241. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1244. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1247. <xacro:property name="default_origin">
1248.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1249. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1250. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1251. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1254. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1257. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1260. <xacro:property name="default_origin">
1261.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1262. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1263. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1264. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1267. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1270. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1273. <xacro:property name="default_origin">
1274.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1275. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1276. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1277. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1280. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1283. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1286. <xacro:property name="default_origin">
1287.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1288. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1289. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1290. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1293. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1296. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1299. <xacro:property name="default_origin">
1300.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1301. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1302. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1303. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1306. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1309. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1312. <xacro:property name="default_origin">
1313.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1314. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1315. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1316. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1319. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1322. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1325. <xacro:property name="default_origin">
1326.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1327. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1328. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1329. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1332. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1335. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1338. <xacro:property name="default_origin">
1339.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1340. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1341. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1342. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1345. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1348. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1351. <xacro:property name="default_origin">
1352.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1353. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1354. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1355. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1358. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1361. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1364. <xacro:property name="default_origin">
1365.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1366. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1367. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1368. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1371. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1374. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1377. <xacro:property name="default_origin">
1378.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1379. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1380. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1381. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1384. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1387. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1390. <xacro:property name="default_origin">
1391.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1392. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1393. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1394. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1397. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1400. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1403. <xacro:property name="default_origin">
1404.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1405. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1406. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1407. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1410. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1413. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1416. <xacro:property name="default_origin">
1417.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1418. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1419. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1420. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1423. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1426. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1429. <xacro:property name="default_origin">
1430.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1431. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1432. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1433. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1436. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1439. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1442. <xacro:property name="default_origin">
1443.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1444. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1445. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1446. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1449. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1452. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1455. <xacro:property name="default_origin">
1456.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1457. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1458. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1459. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1462. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1465. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1468. <xacro:property name="default_origin">
1469.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1470. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1471. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1472. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1475. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1478. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1481. <xacro:property name="default_origin">
1482.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1483. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1484. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1485. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1488. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1491. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1494. <xacro:property name="default_origin">
1495.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1496. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1497. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1498. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1501. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1504. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1507. <xacro:property name="default_origin">
1508.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1509. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1510. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1511. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1514. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1517. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1520. <xacro:property name="default_origin">
1521.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1522. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1523. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1524. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1527. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1530. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1533. <xacro:property name="default_origin">
1534.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1535. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1536. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1537. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1540. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1543. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1546. <xacro:property name="default_origin">
1547.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1548. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1549. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1550. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1553. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1556. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1559. <xacro:property name="default_origin">
1560.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1561. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1562. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1563. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1566. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1569. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1572. <xacro:property name="default_origin">
1573.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1574. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1575. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1576. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1579. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1582. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1585. <xacro:property name="default_origin">
1586.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1587. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1588. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1589. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1592. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1595. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1598. <xacro:property name="default_origin">
1599.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1600. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1601. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1602. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1605. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1608. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1611. <xacro:property name="default_origin">
1612.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1613. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1614. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1615. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1618. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1621. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1624. <xacro:property name="default_origin">
1625.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1626. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1627. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1628. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1631. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1634. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1637. <xacro:property name="default_origin">
1638.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1639. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1640. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1641. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1644. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1647. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1650. <xacro:property name="default_origin">
1651.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1652. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1653. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1654. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1657. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1660. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1663. <xacro:property name="default_origin">
1664.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1665. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1666. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1667. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1670. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1673. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1676. <xacro:property name="default_origin">
1677.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1678. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1679. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1680. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1683. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1686. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1689. <xacro:property name="default_origin">
1690.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1691. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1692. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1693. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1696. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1699. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1702. <xacro:property name="default_origin">
1703.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1704. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1705. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1706. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1709. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1712. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1715. <xacro:property name="default_origin">
1716.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1717. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1718. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1719. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1722. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1725. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1728. <xacro:property name="default_origin">
1729.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1730. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1731. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1732. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1735. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1738. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1741. <xacro:property name="default_origin">
1742.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1743. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1744. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1745. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1748. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1751. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1754. <xacro:property name="default_origin">
1755.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1756. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1757. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1758. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1761. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1764. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1767. <xacro:property name="default_origin">
1768.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1769. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1770. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1771. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1774. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1777. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1780. <xacro:property name="default_origin">
1781.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1782. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1783. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1784. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1787. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1790. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1793. <xacro:property name="default_origin">
1794.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1795. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1796. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1797. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1800. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1803. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1806. <xacro:property name="default_origin">
1807.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1808. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1809. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1810. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1813. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1816. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1819. <xacro:property name="default_origin">
1820.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1821. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1822. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1823. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1826. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1829. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1832. <xacro:property name="default_origin">
1833.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1834. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1835. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1836. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1839. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1842. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1845. <xacro:property name="default_origin">
1846.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1847. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1848. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1849. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1852. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1855. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1858. <xacro:property name="default_origin">
1859.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1860. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1861. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1862. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1865. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1868. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1871. <xacro:property name="default_origin">
1872.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1873. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1874. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1875. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1878. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1881. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1884. <xacro:property name="default_origin">
1885.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1886. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1887. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1888. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1891. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1894. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1897. <xacro:property name="default_origin">
1898.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1899. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1900. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1901. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1904. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1907. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1910. <xacro:property name="default_origin">
1911.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1912. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1913. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1914. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1917. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1920. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1923. <xacro:property name="default_origin">
1924.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1925. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1926. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1927. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1930. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1933. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1936. <xacro:property name="default_origin">
1937.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1938. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1939. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1940. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1943. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1946. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1949. <xacro:property name="default_origin">
1950.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1951. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1952. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1953. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1956. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1959. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1962. <xacro:property name="default_origin">
1963.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1964. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1965. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1966. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1969. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1972. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1975. <xacro:property name="default_origin">
1976.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1977. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1978. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1979. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1982. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1985. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
1988. <xacro:property name="default_origin">
1989.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1990. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
1991. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
1992. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
1995. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
1998. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2001. <xacro:property name="default_origin">
2002.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2003. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2004. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2005. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2008. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2011. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2014. <xacro:property name="default_origin">
2015.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2016. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2017. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2018. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2021. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2024. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2027. <xacro:property name="default_origin">
2028.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2029. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2030. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2031. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2034. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2037. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2040. <xacro:property name="default_origin">
2041.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2042. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2043. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2044. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2047. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2050. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2053. <xacro:property name="default_origin">
2054.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2055. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2056. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2057. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2060. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2063. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2066. <xacro:property name="default_origin">
2067.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2068. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2069. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2070. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2073. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2076. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2079. <xacro:property name="default_origin">
2080.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2081. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2082. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2083. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2086. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2089. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2092. <xacro:property name="default_origin">
2093.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2094. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2095. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2096. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2099. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2102. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2105. <xacro:property name="default_origin">
2106.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2107. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2108. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2109. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2112. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2115. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2118. <xacro:property name="default_origin">
2119.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2120. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2121. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2122. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2125. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2128. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2131. <xacro:property name="default_origin">
2132.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2133. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2134. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2135. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2138. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2141. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2144. <xacro:property name="default_origin">
2145.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2146. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2147. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2148. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2151. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2154. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2157. <xacro:property name="default_origin">
2158.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2159. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2160. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2161. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2164. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2167. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2170. <xacro:property name="default_origin">
2171.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2172. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2173. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2174. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2177. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2180. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2183. <xacro:property name="default_origin">
2184.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2185. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2186. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2187. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2190. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2193. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2196. <xacro:property name="default_origin">
2197.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2198. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2199. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2200. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2203. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2206. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2209. <xacro:property name="default_origin">
2210.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2211. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2212. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2213. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2216. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2219. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2222. <xacro:property name="default_origin">
2223.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2224. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2225. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2226. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2229. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2232. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2235. <xacro:property name="default_origin">
2236.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2237. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2238. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2239. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2242. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2245. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2248. <xacro:property name="default_origin">
2249.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2250. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2251. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2252. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2255. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2258. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2261. <xacro:property name="default_origin">
2262.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2263. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2264. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2265. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2268. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2271. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2274. <xacro:property name="default_origin">
2275.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2276. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2277. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2278. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2281. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2284. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2287. <xacro:property name="default_origin">
2288.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2289. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2290. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2291. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2294. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2297. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2300. <xacro:property name="default_origin">
2301.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2302. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2303. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2304. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2307. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2310. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2313. <xacro:property name="default_origin">
2314.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2315. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2316. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2317. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2320. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2323. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2326. <xacro:property name="default_origin">
2327.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2328. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2329. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2330. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2333. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2336. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2339. <xacro:property name="default_origin">
2340.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2341. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2342. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2343. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2346. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2349. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2352. <xacro:property name="default_origin">
2353.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2354. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2355. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2356. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2359. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2362. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2365. <xacro:property name="default_origin">
2366.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2367. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2368. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2369. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2372. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2375. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2378. <xacro:property name="default_origin">
2379.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2380. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2381. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2382. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2385. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2388. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2391. <xacro:property name="default_origin">
2392.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2393. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2394. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2395. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2398. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2401. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2404. <xacro:property name="default_origin">
2405.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2406. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2407. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2408. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2411. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2414. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2417. <xacro:property name="default_origin">
2418.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2419. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2420. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2421. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2424. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2427. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2430. <xacro:property name="default_origin">
2431.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2432. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2433. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2434. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2437. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2440. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2443. <xacro:property name="default_origin">
2444.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2445. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2446. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2447. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2450. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2453. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2456. <xacro:property name="default_origin">
2457.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2458. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2459. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2460. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2463. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2466. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2469. <xacro:property name="default_origin">
2470.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2471. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2472. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2473. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2476. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2479. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2482. <xacro:property name="default_origin">
2483.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2484. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2485. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2486. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2489. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2492. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2495. <xacro:property name="default_origin">
2496.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2497. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2498. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2499. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2502. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2505. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2508. <xacro:property name="default_origin">
2509.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2510. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2511. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2512. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2515. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2518. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2521. <xacro:property name="default_origin">
2522.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2523. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2524. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2525. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2528. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2531. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2534. <xacro:property name="default_origin">
2535.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2536. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2537. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2538. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2541. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2544. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2547. <xacro:property name="default_origin">
2548.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2549. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2550. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2551. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2554. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2557. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2560. <xacro:property name="default_origin">
2561.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2562. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2563. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2564. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2567. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2570. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2573. <xacro:property name="default_origin">
2574.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2575. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2576. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2577. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2580. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2583. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2586. <xacro:property name="default_origin">
2587.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2588. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2589. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2590. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2593. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2596. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2599. <xacro:property name="default_origin">
2600.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2601. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2602. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2603. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2606. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2609. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2612. <xacro:property name="default_origin">
2613.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2614. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2615. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2616. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2619. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2622. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2625. <xacro:property name="default_origin">
2626.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2627. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2628. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2629. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2632. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2635. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2638. <xacro:property name="default_origin">
2639.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2640. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2641. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2642. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2645. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2648. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2651. <xacro:property name="default_origin">
2652.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2653. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2654. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2655. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2658. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2661. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2664. <xacro:property name="default_origin">
2665.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2666. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2667. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2668. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2671. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2674. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2677. <xacro:property name="default_origin">
2678.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2679. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2680. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2681. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2684. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2687. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2690. <xacro:property name="default_origin">
2691.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2692. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2693. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2694. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2697. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2700. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2703. <xacro:property name="default_origin">
2704.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2705. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2706. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2707. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2710. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2713. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2716. <xacro:property name="default_origin">
2717.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2718. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2719. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2720. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2723. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2726. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2729. <xacro:property name="default_origin">
2730.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2731. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2732. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2733. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2736. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2739. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2742. <xacro:property name="default_origin">
2743.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2744. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2745. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2746. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2749. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2752. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2755. <xacro:property name="default_origin">
2756.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2757. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2758. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2759. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2762. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2765. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2768. <xacro:property name="default_origin">
2769.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2770. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2771. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2772. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2775. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2778. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2781. <xacro:property name="default_origin">
2782.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2783. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2784. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2785. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2788. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2791. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2794. <xacro:property name="default_origin">
2795.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2796. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2797. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2798. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2801. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2804. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2807. <xacro:property name="default_origin">
2808.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2809. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2810. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2811. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2814. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2817. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2820. <xacro:property name="default_origin">
2821.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2822. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2823. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2824. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2827. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2830. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2833. <xacro:property name="default_origin">
2834.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2835. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2836. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2837. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2840. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2843. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2846. <xacro:property name="default_origin">
2847.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2848. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2849. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2850. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2853. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2856. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2859. <xacro:property name="default_origin">
2860.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2861. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2862. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2863. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2866. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2869. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2872. <xacro:property name="default_origin">
2873.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2874. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2875. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2876. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2879. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2882. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2885. <xacro:property name="default_origin">
2886.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2887. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2888. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2889. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2892. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2895. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2898. <xacro:property name="default_origin">
2899.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2900. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2901. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2902. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2905. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2908. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2911. <xacro:property name="default_origin">
2912.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2913. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2914. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2915. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2918. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2921. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2924. <xacro:property name="default_origin">
2925.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2926. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2927. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2928. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2931. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2934. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2937. <xacro:property name="default_origin">
2938.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2939. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2940. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2941. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2944. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2947. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2950. <xacro:property name="default_origin">
2951.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2952. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2953. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2954. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2957. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2960. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2963. <xacro:property name="default_origin">
2964.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2965. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2966. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2967. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2970. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2973. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2976. <xacro:property name="default_origin">
2977.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2978. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2979. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2980. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2983. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2986. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
2989. <xacro:property name="default_origin">
2990.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
2991. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
2992. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
2993. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
2996. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
2999. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3002. <xacro:property name="default_origin">
3003.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3004. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3005. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3006. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3009. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3012. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3015. <xacro:property name="default_origin">
3016.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3017. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3018. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3019. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3022. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3025. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3028. <xacro:property name="default_origin">
3029.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3030. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3031. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3032. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3035. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3038. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3041. <xacro:property name="default_origin">
3042.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3043. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3044. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3045. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3048. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3051. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3054. <xacro:property name="default_origin">
3055.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3056. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3057. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3058. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3061. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3064. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3067. <xacro:property name="default_origin">
3068.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3069. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3070. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3071. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3074. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3077. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3080. <xacro:property name="default_origin">
3081.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3082. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3083. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3084. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3087. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3090. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3093. <xacro:property name="default_origin">
3094.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3095. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3096. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3097. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3100. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3103. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3106. <xacro:property name="default_origin">
3107.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3108. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3109. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3110. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3113. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3116. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3119. <xacro:property name="default_origin">
3120.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3121. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3122. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3123. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3126. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3129. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3132. <xacro:property name="default_origin">
3133.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3134. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3135. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3136. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3139. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3142. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3145. <xacro:property name="default_origin">
3146.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3147. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3148. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3149. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3152. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3155. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3158. <xacro:property name="default_origin">
3159.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3160. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3161. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3162. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3165. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3168. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3171. <xacro:property name="default_origin">
3172.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3173. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3174. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3175. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3178. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3181. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3184. <xacro:property name="default_origin">
3185.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3186. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3187. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3188. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3191. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3194. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3197. <xacro:property name="default_origin">
3198.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3199. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3200. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3201. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3204. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3207. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3210. <xacro:property name="default_origin">
3211.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3212. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3213. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3214. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3217. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3220. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3223. <xacro:property name="default_origin">
3224.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3225. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3226. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3227. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3230. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3233. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3236. <xacro:property name="default_origin">
3237.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3238. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3239. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3240. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3243. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3246. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3249. <xacro:property name="default_origin">
3250.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3251. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3252. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3253. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3256. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3259. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3262. <xacro:property name="default_origin">
3263.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3264. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3265. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3266. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3269. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3272. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3275. <xacro:property name="default_origin">
3276.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3277. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3278. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3279. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3282. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3285. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3288. <xacro:property name="default_origin">
3289.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3290. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3291. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3292. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3295. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3298. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3301. <xacro:property name="default_origin">
3302.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3303. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3304. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3305. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3308. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3311. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3314. <xacro:property name="default_origin">
3315.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3316. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3317. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3318. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3321. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3324. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3327. <xacro:property name="default_origin">
3328.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3329. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3330. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3331. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3334. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3337. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3340. <xacro:property name="default_origin">
3341.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3342. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3343. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3344. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3347. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3350. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3353. <xacro:property name="default_origin">
3354.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3355. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3356. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3357. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3360. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3363. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3366. <xacro:property name="default_origin">
3367.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3368. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3369. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3370. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3373. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3376. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3379. <xacro:property name="default_origin">
3380.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3381. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3382. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3383. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3386. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3389. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3392. <xacro:property name="default_origin">
3393.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3394. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3395. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3396. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3399. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3402. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3405. <xacro:property name="default_origin">
3406.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3407. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3408. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3409. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3412. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3415. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3418. <xacro:property name="default_origin">
3419.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3420. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3421. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3422. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3425. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3428. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3431. <xacro:property name="default_origin">
3432.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3433. </xacro:property>Gazebo/Gray<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3434. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3435. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3438. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3441. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3444. <xacro:property name="default_origin">
3445.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3446. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3447. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3448. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3451. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3454. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3457. <xacro:property name="default_origin">
3458.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3459. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3460. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3461. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3464. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3467. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3470. <xacro:property name="default_origin">
3471.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3472. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3473. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3474. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3477. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3480. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3483. <xacro:property name="default_origin">
3484.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3485. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3486. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3487. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3490. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3493. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3496. <xacro:property name="default_origin">
3497.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3498. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3499. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3500. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3503. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3506. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3509. <xacro:property name="default_origin">
3510.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3511. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3512. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3513. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3516. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3519. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3522. <xacro:property name="default_origin">
3523.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3524. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3525. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3526. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3529. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3532. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3535. <xacro:property name="default_origin">
3536.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3537. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3538. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3539. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3542. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3545. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3548. <xacro:property name="default_origin">
3549.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3550. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3551. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3552. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3555. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3558. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3561. <xacro:property name="default_origin">
3562.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3563. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3564. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3565. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3568. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3571. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3574. <xacro:property name="default_origin">
3575.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3576. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3577. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3578. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3581. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3584. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3587. <xacro:property name="default_origin">
3588.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3589. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3590. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3591. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3594. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3597. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3600. <xacro:property name="default_origin">
3601.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3602. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3603. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3604. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3607. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3610. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3613. <xacro:property name="default_origin">
3614.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3615. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3616. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3617. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3620. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3623. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3626. <xacro:property name="default_origin">
3627.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3628. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3629. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3630. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3633. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3636. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3639. <xacro:property name="default_origin">
3640.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3641. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3642. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3643. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3646. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3649. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3652. <xacro:property name="default_origin">
3653.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3654. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3655. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3656. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3659. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3662. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3665. <xacro:property name="default_origin">
3666.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3667. </xacro:property>transmission_interface/SimpleTransmission<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3668. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3669. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3672. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3675. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3678. <xacro:property name="default_origin">
3679.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3680. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3681. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3682. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3685. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3688. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3691. <xacro:property name="default_origin">
3692.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3693. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3694. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3695. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3698. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3701. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3704. <xacro:property name="default_origin">
3705.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3706. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3707. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3708. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3711. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3714. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3717. <xacro:property name="default_origin">
3718.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3719. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3720. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3721. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3724. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3727. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3730. <xacro:property name="default_origin">
3731.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3732. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3733. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3734. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3737. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3740. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3743. <xacro:property name="default_origin">
3744.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3745. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3746. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3747. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3750. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3753. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3756. <xacro:property name="default_origin">
3757.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3758. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3759. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3760. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3763. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3766. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3769. <xacro:property name="default_origin">
3770.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3771. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3772. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3773. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3776. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3779. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3782. <xacro:property name="default_origin">
3783.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3784. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3785. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3786. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3789. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3792. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3795. <xacro:property name="default_origin">
3796.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3797. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3798. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3799. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3802. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3805. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3808. <xacro:property name="default_origin">
3809.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3810. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3811. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3812. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3815. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3818. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3821. <xacro:property name="default_origin">
3822.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3823. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3824. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3825. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3828. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3831. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3834. <xacro:property name="default_origin">
3835.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3836. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3837. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3838. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3841. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3844. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3847. <xacro:property name="default_origin">
3848.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3849. </xacro:property>hardware_interface/VelocityJointInterface<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3850. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3851. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3854. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3857. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3860. <xacro:property name="default_origin">
3861.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3862. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3863. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3864. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3867. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3870. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3873. <xacro:property name="default_origin">
3874.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3875. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3876. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3877. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3880. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3883. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3886. <xacro:property name="default_origin">
3887.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3888. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3889. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3890. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3893. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3896. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3899. <xacro:property name="default_origin">
3900.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3901. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3902. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3903. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3906. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3909. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3912. <xacro:property name="default_origin">
3913.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3914. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3915. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3916. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3919. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3922. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3925. <xacro:property name="default_origin">
3926.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3927. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3928. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3929. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3932. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3935. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3938. <xacro:property name="default_origin">
3939.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3940. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3941. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3942. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3945. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3948. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3951. <xacro:property name="default_origin">
3952.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3953. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3954. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3955. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3958. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3961. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3964. <xacro:property name="default_origin">
3965.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3966. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3967. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3968. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3971. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3974. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3977. <xacro:property name="default_origin">
3978.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3979. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3980. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3981. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3984. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
3987. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
3990. <xacro:property name="default_origin">
3991.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
3992. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
3993. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
3994. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
3997. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4000. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4003. <xacro:property name="default_origin">
4004.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4005. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4006. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4007. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4010. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4013. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4016. <xacro:property name="default_origin">
4017.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4018. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4019. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4020. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4023. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4026. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4029. <xacro:property name="default_origin">
4030.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4031. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4032. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4033. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4036. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4039. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4042. <xacro:property name="default_origin">
4043.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4044. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4045. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4046. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4049. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4052. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4055. <xacro:property name="default_origin">
4056.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4057. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4058. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4059. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4062. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4065. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4068. <xacro:property name="default_origin">
4069.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4070. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4071. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4072. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4075. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4078. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4081. <xacro:property name="default_origin">
4082.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4083. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4084. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4085. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4088. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4091. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4094. <xacro:property name="default_origin">
4095.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4096. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4097. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4098. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4101. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4104. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4107. <xacro:property name="default_origin">
4108.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4109. </xacro:property>hardware_interface/VelocityJointInterface<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4110. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4111. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4114. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4117. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4120. <xacro:property name="default_origin">
4121.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4122. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4123. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4124. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4127. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4130. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4133. <xacro:property name="default_origin">
4134.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4135. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4136. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4137. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4140. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4143. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4146. <xacro:property name="default_origin">
4147.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4148. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4149. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4150. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4153. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4156. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4159. <xacro:property name="default_origin">
4160.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4161. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4162. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4163. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4166. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4169. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4172. <xacro:property name="default_origin">
4173.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4174. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4175. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4176. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4179. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4182. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4185. <xacro:property name="default_origin">
4186.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4187. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4188. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4189. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4192. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4195. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4198. <xacro:property name="default_origin">
4199.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4200. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4201. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4202. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4205. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4208. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4211. <xacro:property name="default_origin">
4212.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4213. </xacro:property>1<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4214. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4215. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4218. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4221. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4224. <xacro:property name="default_origin">
4225.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4226. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4227. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4228. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4231. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4234. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4237. <xacro:property name="default_origin">
4238.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4239. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4240. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4241. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4244. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4247. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4250. <xacro:property name="default_origin">
4251.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4252. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4253. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4254. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4257. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4260. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4263. <xacro:property name="default_origin">
4264.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4265. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4266. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4267. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4270. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4273. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4276. <xacro:property name="default_origin">
4277.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4278. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4279. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4280. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4283. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4286. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4289. <xacro:property name="default_origin">
4290.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4291. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4292. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4293. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4296. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4299. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4302. <xacro:property name="default_origin">
4303.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4304. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4305. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4306. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4309. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4312. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4315. <xacro:property name="default_origin">
4316.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4317. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4318. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4319. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4322. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4325. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4328. <xacro:property name="default_origin">
4329.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4330. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4331. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4332. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4335. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4338. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4341. <xacro:property name="default_origin">
4342.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4343. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4344. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4345. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4348. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4351. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4354. <xacro:property name="default_origin">
4355.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4356. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4357. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4358. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4361. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4364. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4367. <xacro:property name="default_origin">
4368.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4369. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4370. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4371. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4374. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4377. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4380. <xacro:property name="default_origin">
4381.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4382. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4383. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4384. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4387. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4390. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4393. <xacro:property name="default_origin">
4394.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4395. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4396. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4397. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4400. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4403. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4406. <xacro:property name="default_origin">
4407.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4408. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4409. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4410. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4413. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4416. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4419. <xacro:property name="default_origin">
4420.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4421. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4422. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4423. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4426. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4429. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4432. <xacro:property name="default_origin">
4433.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4434. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4435. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4436. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4439. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4442. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4445. <xacro:property name="default_origin">
4446.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4447. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4448. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4449. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4452. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4455. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4458. <xacro:property name="default_origin">
4459.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4460. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4461. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4462. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4465. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4468. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4471. <xacro:property name="default_origin">
4472.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4473. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4474. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4475. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4478. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4481. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4484. <xacro:property name="default_origin">
4485.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4486. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4487. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4488. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4491. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4494. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4497. <xacro:property name="default_origin">
4498.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4499. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4500. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4501. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4504. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4507. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4510. <xacro:property name="default_origin">
4511.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4512. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4513. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4514. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4517. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4520. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4523. <xacro:property name="default_origin">
4524.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4525. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4526. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4527. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4530. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4533. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4536. <xacro:property name="default_origin">
4537.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4538. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4539. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4540. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4543. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4546. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4549. <xacro:property name="default_origin">
4550.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4551. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4552. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4553. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4556. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4559. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4562. <xacro:property name="default_origin">
4563.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4564. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4565. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4566. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4569. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4572. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4575. <xacro:property name="default_origin">
4576.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4577. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4578. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4579. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4582. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4585. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4588. <xacro:property name="default_origin">
4589.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4590. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4591. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4592. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4595. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4598. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4601. <xacro:property name="default_origin">
4602.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4603. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4604. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4605. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4608. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4611. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4614. <xacro:property name="default_origin">
4615.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4616. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4617. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4618. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4621. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4624. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4627. <xacro:property name="default_origin">
4628.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4629. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4630. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4631. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4634. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4637. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4640. <xacro:property name="default_origin">
4641.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4642. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4643. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4644. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4647. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4650. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4653. <xacro:property name="default_origin">
4654.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4655. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4656. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4657. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4660. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4663. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4666. <xacro:property name="default_origin">
4667.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4668. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4669. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4670. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4673. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4676. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4679. <xacro:property name="default_origin">
4680.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4681. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4682. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4683. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4686. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4689. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4692. <xacro:property name="default_origin">
4693.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4694. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4695. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4696. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4699. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4702. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4705. <xacro:property name="default_origin">
4706.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4707. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4708. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4709. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4712. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4715. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4718. <xacro:property name="default_origin">
4719.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4720. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4721. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4722. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4725. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4728. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4731. <xacro:property name="default_origin">
4732.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4733. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4734. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4735. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4738. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4741. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4744. <xacro:property name="default_origin">
4745.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4746. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4747. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4748. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4751. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4754. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4757. <xacro:property name="default_origin">
4758.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4759. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4760. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4761. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4764. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4767. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4770. <xacro:property name="default_origin">
4771.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4772. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4773. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4774. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4777. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4780. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4783. <xacro:property name="default_origin">
4784.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4785. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4786. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4787. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4790. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4793. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4796. <xacro:property name="default_origin">
4797.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4798. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4799. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4800. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4803. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4806. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4809. <xacro:property name="default_origin">
4810.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4811. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4812. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4813. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4816. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4819. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4822. <xacro:property name="default_origin">
4823.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4824. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4825. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4826. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4829. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4832. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4835. <xacro:property name="default_origin">
4836.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4837. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4838. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4839. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4842. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4845. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4848. <xacro:property name="default_origin">
4849.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4850. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4851. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4852. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4855. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4858. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4861. <xacro:property name="default_origin">
4862.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4863. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4864. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4865. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4868. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4871. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4874. <xacro:property name="default_origin">
4875.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4876. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4877. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4878. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4881. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4884. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4887. <xacro:property name="default_origin">
4888.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4889. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4890. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4891. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4894. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4897. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4900. <xacro:property name="default_origin">
4901.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4902. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4903. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4904. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4907. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4910. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4913. <xacro:property name="default_origin">
4914.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4915. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4916. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4917. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4920. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4923. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4926. <xacro:property name="default_origin">
4927.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4928. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4929. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4930. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4933. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4936. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4939. <xacro:property name="default_origin">
4940.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4941. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4942. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4943. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4946. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4949. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4952. <xacro:property name="default_origin">
4953.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4954. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4955. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4956. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4959. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4962. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4965. <xacro:property name="default_origin">
4966.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4967. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4968. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4969. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4972. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4975. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4978. <xacro:property name="default_origin">
4979.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4980. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4981. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4982. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4985. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
4988. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
4991. <xacro:property name="default_origin">
4992.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
4993. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
4994. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
4995. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
4998. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5001. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5004. <xacro:property name="default_origin">
5005.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5006. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5007. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5008. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5011. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5014. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5017. <xacro:property name="default_origin">
5018.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5019. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5020. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5021. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5024. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5027. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5030. <xacro:property name="default_origin">
5031.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5032. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5033. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5034. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5037. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5040. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5043. <xacro:property name="default_origin">
5044.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5045. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5046. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5047. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5050. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5053. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5056. <xacro:property name="default_origin">
5057.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5058. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5059. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5060. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5063. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5066. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5069. <xacro:property name="default_origin">
5070.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5071. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5072. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5073. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5076. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5079. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5082. <xacro:property name="default_origin">
5083.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5084. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5085. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5086. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5089. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5092. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5095. <xacro:property name="default_origin">
5096.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5097. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5098. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5099. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5102. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5105. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5108. <xacro:property name="default_origin">
5109.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5110. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5111. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5112. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5115. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5118. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5121. <xacro:property name="default_origin">
5122.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5123. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5124. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5125. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5128. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5131. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5134. <xacro:property name="default_origin">
5135.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5136. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5137. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5138. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5141. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5144. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5147. <xacro:property name="default_origin">
5148.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5149. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5150. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5151. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5154. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5157. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5160. <xacro:property name="default_origin">
5161.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5162. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5163. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5164. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5167. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5170. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5173. <xacro:property name="default_origin">
5174.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5175. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5176. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5177. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5180. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5183. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5186. <xacro:property name="default_origin">
5187.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5188. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5189. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5190. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5193. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5196. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5199. <xacro:property name="default_origin">
5200.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5201. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5202. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5203. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5206. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5209. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5212. <xacro:property name="default_origin">
5213.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5214. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5215. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5216. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5219. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5222. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5225. <xacro:property name="default_origin">
5226.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5227. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5228. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5229. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5232. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5235. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5238. <xacro:property name="default_origin">
5239.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5240. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5241. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5242. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5245. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5248. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5251. <xacro:property name="default_origin">
5252.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5253. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5254. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5255. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5258. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5261. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5264. <xacro:property name="default_origin">
5265.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5266. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5267. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5268. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5271. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5274. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5277. <xacro:property name="default_origin">
5278.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5279. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5280. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5281. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5284. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5287. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5290. <xacro:property name="default_origin">
5291.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5292. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5293. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5294. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5297. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5300. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5303. <xacro:property name="default_origin">
5304.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5305. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5306. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5307. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5310. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5313. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5316. <xacro:property name="default_origin">
5317.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5318. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5319. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5320. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5323. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5326. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5329. <xacro:property name="default_origin">
5330.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5331. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5332. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5333. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5336. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5339. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5342. <xacro:property name="default_origin">
5343.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5344. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5345. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5346. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5349. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5352. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5355. <xacro:property name="default_origin">
5356.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5357. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5358. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5359. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5362. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5365. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5368. <xacro:property name="default_origin">
5369.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5370. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5371. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5372. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5375. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5378. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5381. <xacro:property name="default_origin">
5382.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5383. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5384. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5385. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5388. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5391. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5394. <xacro:property name="default_origin">
5395.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5396. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5397. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5398. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5401. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5404. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5407. <xacro:property name="default_origin">
5408.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5409. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5410. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5411. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5414. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5417. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5420. <xacro:property name="default_origin">
5421.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5422. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5423. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5424. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5427. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5430. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5433. <xacro:property name="default_origin">
5434.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5435. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5436. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5437. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5440. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5443. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5446. <xacro:property name="default_origin">
5447.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5448. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5449. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5450. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5453. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5456. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5459. <xacro:property name="default_origin">
5460.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5461. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5462. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5463. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5466. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5469. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5472. <xacro:property name="default_origin">
5473.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5474. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5475. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5476. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5479. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5482. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5485. <xacro:property name="default_origin">
5486.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5487. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5488. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5489. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5492. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5495. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5498. <xacro:property name="default_origin">
5499.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5500. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5501. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5502. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5505. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5508. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5511. <xacro:property name="default_origin">
5512.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5513. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5514. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5515. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5518. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5521. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5524. <xacro:property name="default_origin">
5525.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5526. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5527. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5528. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5531. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5534. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5537. <xacro:property name="default_origin">
5538.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5539. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5540. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5541. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5544. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5547. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5550. <xacro:property name="default_origin">
5551.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5552. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5553. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5554. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5557. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5560. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5563. <xacro:property name="default_origin">
5564.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5565. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5566. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5567. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5570. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5573. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5576. <xacro:property name="default_origin">
5577.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5578. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5579. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5580. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5583. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5586. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5589. <xacro:property name="default_origin">
5590.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5591. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5592. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5593. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5596. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5599. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5602. <xacro:property name="default_origin">
5603.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5604. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5605. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5606. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5609. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5612. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5615. <xacro:property name="default_origin">
5616.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5617. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5618. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5619. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5622. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5625. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5628. <xacro:property name="default_origin">
5629.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5630. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5631. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5632. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5635. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5638. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5641. <xacro:property name="default_origin">
5642.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5643. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5644. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5645. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5648. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5651. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5654. <xacro:property name="default_origin">
5655.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5656. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5657. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5658. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5661. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5664. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5667. <xacro:property name="default_origin">
5668.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5669. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5670. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5671. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5674. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5677. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5680. <xacro:property name="default_origin">
5681.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5682. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5683. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5684. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5687. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5690. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5693. <xacro:property name="default_origin">
5694.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5695. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5696. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5697. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5700. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5703. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5706. <xacro:property name="default_origin">
5707.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5708. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5709. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5710. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5713. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5716. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5719. <xacro:property name="default_origin">
5720.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5721. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5722. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5723. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5726. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5729. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5732. <xacro:property name="default_origin">
5733.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5734. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5735. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5736. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5739. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5742. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5745. <xacro:property name="default_origin">
5746.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5747. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5748. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5749. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5752. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5755. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5758. <xacro:property name="default_origin">
5759.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5760. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5761. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5762. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5765. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5768. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5771. <xacro:property name="default_origin">
5772.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5773. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5774. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5775. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5778. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5781. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5784. <xacro:property name="default_origin">
5785.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5786. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5787. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5788. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5791. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5794. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5797. <xacro:property name="default_origin">
5798.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5799. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5800. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5801. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5804. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5807. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5810. <xacro:property name="default_origin">
5811.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5812. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5813. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5814. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5817. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5820. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5823. <xacro:property name="default_origin">
5824.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5825. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5826. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5827. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5830. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5833. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5836. <xacro:property name="default_origin">
5837.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5838. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5839. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5840. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5843. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5846. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5849. <xacro:property name="default_origin">
5850.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5851. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5852. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5853. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5856. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5859. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5862. <xacro:property name="default_origin">
5863.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5864. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5865. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5866. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5869. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5872. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5875. <xacro:property name="default_origin">
5876.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5877. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5878. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5879. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5882. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5885. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5888. <xacro:property name="default_origin">
5889.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5890. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5891. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5892. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5895. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5898. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5901. <xacro:property name="default_origin">
5902.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5903. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5904. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5905. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5908. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5911. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5914. <xacro:property name="default_origin">
5915.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5916. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5917. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5918. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5921. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5924. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5927. <xacro:property name="default_origin">
5928.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5929. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5930. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5931. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5934. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5937. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5940. <xacro:property name="default_origin">
5941.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5942. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5943. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5944. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5947. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5950. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5953. <xacro:property name="default_origin">
5954.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5955. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5956. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5957. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5960. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5963. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5966. <xacro:property name="default_origin">
5967.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5968. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5969. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5970. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5973. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5976. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5979. <xacro:property name="default_origin">
5980.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5981. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5982. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5983. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5986. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
5989. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
5992. <xacro:property name="default_origin">
5993.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
5994. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
5995. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
5996. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
5999. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6002. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6005. <xacro:property name="default_origin">
6006.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6007. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6008. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6009. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6012. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6015. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6018. <xacro:property name="default_origin">
6019.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6020. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6021. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6022. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6025. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6028. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6031. <xacro:property name="default_origin">
6032.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6033. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6034. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6035. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6038. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6041. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6044. <xacro:property name="default_origin">
6045.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6046. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6047. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6048. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6051. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6054. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6057. <xacro:property name="default_origin">
6058.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6059. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6060. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6061. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6064. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6067. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6070. <xacro:property name="default_origin">
6071.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6072. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6073. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6074. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6077. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6080. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6083. <xacro:property name="default_origin">
6084.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6085. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6086. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6087. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6090. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6093. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6096. <xacro:property name="default_origin">
6097.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6098. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6099. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6100. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6103. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6106. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6109. <xacro:property name="default_origin">
6110.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6111. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6112. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6113. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6116. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6119. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6122. <xacro:property name="default_origin">
6123.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6124. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6125. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6126. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6129. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6132. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6135. <xacro:property name="default_origin">
6136.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6137. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6138. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6139. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6142. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6145. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6148. <xacro:property name="default_origin">
6149.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6150. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6151. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6152. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6155. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6158. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6161. <xacro:property name="default_origin">
6162.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6163. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6164. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6165. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6168. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6171. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6174. <xacro:property name="default_origin">
6175.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6176. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6177. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6178. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6181. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6184. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6187. <xacro:property name="default_origin">
6188.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6189. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6190. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6191. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6194. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6197. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6200. <xacro:property name="default_origin">
6201.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6202. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6203. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6204. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6207. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6210. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6213. <xacro:property name="default_origin">
6214.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6215. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6216. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6217. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6220. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6223. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6226. <xacro:property name="default_origin">
6227.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6228. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6229. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6230. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6233. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6236. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6239. <xacro:property name="default_origin">
6240.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6241. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6242. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6243. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6246. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6249. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6252. <xacro:property name="default_origin">
6253.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6254. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6255. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6256. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6259. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6262. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6265. <xacro:property name="default_origin">
6266.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6267. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6268. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6269. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6272. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6275. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6278. <xacro:property name="default_origin">
6279.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6280. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6281. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6282. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6285. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6288. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6291. <xacro:property name="default_origin">
6292.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6293. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6294. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6295. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6298. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6301. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6304. <xacro:property name="default_origin">
6305.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6306. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6307. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6308. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6311. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6314. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6317. <xacro:property name="default_origin">
6318.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6319. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6320. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6321. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6324. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6327. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6330. <xacro:property name="default_origin">
6331.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6332. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6333. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6334. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6337. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6340. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6343. <xacro:property name="default_origin">
6344.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6345. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6346. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6347. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6350. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6353. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6356. <xacro:property name="default_origin">
6357.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6358. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6359. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6360. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6363. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6366. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6369. <xacro:property name="default_origin">
6370.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6371. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6372. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6373. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6376. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6379. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6382. <xacro:property name="default_origin">
6383.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6384. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6385. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6386. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6389. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6392. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6395. <xacro:property name="default_origin">
6396.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6397. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6398. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6399. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6402. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6405. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6408. <xacro:property name="default_origin">
6409.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6410. </xacro:property>Gazebo/Black<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6411. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6412. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6415. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6418. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6421. <xacro:property name="default_origin">
6422.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6423. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6424. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6425. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6428. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6431. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6434. <xacro:property name="default_origin">
6435.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6436. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6437. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6438. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6441. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6444. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6447. <xacro:property name="default_origin">
6448.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6449. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6450. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6451. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6454. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6457. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6460. <xacro:property name="default_origin">
6461.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6462. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6463. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6464. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6467. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6470. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6473. <xacro:property name="default_origin">
6474.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6475. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6476. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6477. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6480. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6483. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6486. <xacro:property name="default_origin">
6487.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6488. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6489. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6490. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6493. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6496. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6499. <xacro:property name="default_origin">
6500.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6501. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6502. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6503. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6506. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6509. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6512. <xacro:property name="default_origin">
6513.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6514. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6515. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6516. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6519. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6522. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6525. <xacro:property name="default_origin">
6526.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6527. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6528. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6529. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6532. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6535. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6538. <xacro:property name="default_origin">
6539.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6540. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6541. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6542. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6545. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6548. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6551. <xacro:property name="default_origin">
6552.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6553. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6554. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6555. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6558. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6561. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6564. <xacro:property name="default_origin">
6565.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6566. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6567. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6568. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6571. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6574. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6577. <xacro:property name="default_origin">
6578.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6579. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6580. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6581. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6584. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6587. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6590. <xacro:property name="default_origin">
6591.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6592. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6593. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6594. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6597. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6600. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6603. <xacro:property name="default_origin">
6604.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6605. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6606. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6607. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6610. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6613. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6616. <xacro:property name="default_origin">
6617.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6618. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6619. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6620. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6623. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6626. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6629. <xacro:property name="default_origin">
6630.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6631. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6632. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6633. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6636. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6639. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6642. <xacro:property name="default_origin">
6643.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6644. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6645. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6646. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6649. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6652. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6655. <xacro:property name="default_origin">
6656.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6657. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6658. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6659. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6662. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6665. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6668. <xacro:property name="default_origin">
6669.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6670. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6671. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6672. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6675. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6678. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6681. <xacro:property name="default_origin">
6682.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6683. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6684. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6685. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6688. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6691. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6694. <xacro:property name="default_origin">
6695.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6696. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6697. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6698. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6701. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6704. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6707. <xacro:property name="default_origin">
6708.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6709. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6710. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6711. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6714. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6717. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6720. <xacro:property name="default_origin">
6721.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6722. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6723. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6724. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6727. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6730. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6733. <xacro:property name="default_origin">
6734.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6735. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6736. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6737. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6740. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6743. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6746. <xacro:property name="default_origin">
6747.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6748. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6749. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6750. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6753. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6756. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6759. <xacro:property name="default_origin">
6760.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6761. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6762. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6763. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6766. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6769. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6772. <xacro:property name="default_origin">
6773.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6774. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6775. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6776. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6779. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6782. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6785. <xacro:property name="default_origin">
6786.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6787. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6788. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6789. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6792. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6795. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6798. <xacro:property name="default_origin">
6799.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6800. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6801. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6802. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6805. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6808. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6811. <xacro:property name="default_origin">
6812.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6813. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6814. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6815. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6818. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6821. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6824. <xacro:property name="default_origin">
6825.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6826. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6827. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6828. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6831. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6834. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6837. <xacro:property name="default_origin">
6838.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6839. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6840. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6841. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6844. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6847. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6850. <xacro:property name="default_origin">
6851.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6852. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6853. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6854. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6857. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6860. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6863. <xacro:property name="default_origin">
6864.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6865. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6866. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6867. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6870. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6873. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6876. <xacro:property name="default_origin">
6877.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6878. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6879. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6880. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6883. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6886. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6889. <xacro:property name="default_origin">
6890.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6891. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6892. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6893. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6896. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6899. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6902. <xacro:property name="default_origin">
6903.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6904. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6905. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6906. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6909. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6912. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6915. <xacro:property name="default_origin">
6916.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6917. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6918. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6919. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6922. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6925. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6928. <xacro:property name="default_origin">
6929.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6930. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6931. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6932. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6935. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6938. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6941. <xacro:property name="default_origin">
6942.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6943. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6944. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6945. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6948. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6951. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6954. <xacro:property name="default_origin">
6955.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6956. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6957. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6958. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6961. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6964. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6967. <xacro:property name="default_origin">
6968.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6969. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6970. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6971. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6974. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6977. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6980. <xacro:property name="default_origin">
6981.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6982. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6983. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6984. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
6987. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
6990. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
6993. <xacro:property name="default_origin">
6994.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
6995. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
6996. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
6997. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7000. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7003. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7006. <xacro:property name="default_origin">
7007.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7008. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7009. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7010. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7013. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7016. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7019. <xacro:property name="default_origin">
7020.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7021. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7022. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7023. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7026. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7029. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7032. <xacro:property name="default_origin">
7033.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7034. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7035. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7036. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7039. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7042. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7045. <xacro:property name="default_origin">
7046.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7047. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7048. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7049. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7052. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7055. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7058. <xacro:property name="default_origin">
7059.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7060. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7061. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7062. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7065. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7068. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7071. <xacro:property name="default_origin">
7072.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7073. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7074. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7075. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7078. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7081. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7084. <xacro:property name="default_origin">
7085.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7086. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7087. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7088. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7091. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7094. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7097. <xacro:property name="default_origin">
7098.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7099. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7100. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7101. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7104. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7107. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7110. <xacro:property name="default_origin">
7111.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7112. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7113. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7114. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7117. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7120. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7123. <xacro:property name="default_origin">
7124.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7125. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7126. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7127. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7130. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7133. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7136. <xacro:property name="default_origin">
7137.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7138. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7139. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7140. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7143. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7146. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7149. <xacro:property name="default_origin">
7150.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7151. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7152. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7153. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7156. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7159. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7162. <xacro:property name="default_origin">
7163.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7164. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7165. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7166. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7169. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7172. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7175. <xacro:property name="default_origin">
7176.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7177. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7178. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7179. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7182. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7185. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7188. <xacro:property name="default_origin">
7189.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7190. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7191. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7192. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7195. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7198. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7201. <xacro:property name="default_origin">
7202.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7203. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7204. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7205. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7208. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7211. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7214. <xacro:property name="default_origin">
7215.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7216. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7217. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7218. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7221. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7224. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7227. <xacro:property name="default_origin">
7228.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7229. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7230. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7231. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7234. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7237. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7240. <xacro:property name="default_origin">
7241.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7242. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7243. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7244. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7247. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7250. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7253. <xacro:property name="default_origin">
7254.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7255. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7256. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7257. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7260. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7263. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7266. <xacro:property name="default_origin">
7267.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7268. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7269. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7270. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7273. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7276. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7279. <xacro:property name="default_origin">
7280.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7281. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7282. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7283. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7286. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7289. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7292. <xacro:property name="default_origin">
7293.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7294. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7295. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7296. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7299. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7302. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7305. <xacro:property name="default_origin">
7306.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7307. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7308. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7309. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7312. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7315. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7318. <xacro:property name="default_origin">
7319.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7320. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7321. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7322. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7325. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7328. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7331. <xacro:property name="default_origin">
7332.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7333. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7334. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7335. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7338. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7341. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7344. <xacro:property name="default_origin">
7345.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7346. </xacro:property>false<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7347. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7348. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7351. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7354. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7357. <xacro:property name="default_origin">
7358.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7359. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7360. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7361. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7364. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7367. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7370. <xacro:property name="default_origin">
7371.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7372. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7373. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7374. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7377. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7380. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7383. <xacro:property name="default_origin">
7384.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7385. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7386. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7387. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7390. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7393. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7396. <xacro:property name="default_origin">
7397.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7398. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7399. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7400. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7403. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7406. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7409. <xacro:property name="default_origin">
7410.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7411. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7412. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7413. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7416. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7419. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7422. <xacro:property name="default_origin">
7423.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7424. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7425. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7426. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7429. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7432. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7435. <xacro:property name="default_origin">
7436.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7437. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7438. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7439. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7442. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7445. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7448. <xacro:property name="default_origin">
7449.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7450. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7451. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7452. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7455. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7458. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7461. <xacro:property name="default_origin">
7462.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7463. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7464. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7465. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7468. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7471. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7474. <xacro:property name="default_origin">
7475.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7476. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7477. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7478. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7481. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7484. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7487. <xacro:property name="default_origin">
7488.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7489. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7490. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7491. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7494. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7497. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7500. <xacro:property name="default_origin">
7501.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7502. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7503. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7504. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7507. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7510. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7513. <xacro:property name="default_origin">
7514.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7515. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7516. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7517. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7520. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7523. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7526. <xacro:property name="default_origin">
7527.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7528. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7529. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7530. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7533. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7536. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7539. <xacro:property name="default_origin">
7540.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7541. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7542. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7543. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7546. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7549. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7552. <xacro:property name="default_origin">
7553.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7554. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7555. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7556. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7559. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7562. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7565. <xacro:property name="default_origin">
7566.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7567. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7568. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7569. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7572. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7575. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7578. <xacro:property name="default_origin">
7579.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7580. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7581. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7582. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7585. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7588. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7591. <xacro:property name="default_origin">
7592.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7593. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7594. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7595. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7598. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7601. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7604. <xacro:property name="default_origin">
7605.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7606. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7607. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7608. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7611. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7614. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7617. <xacro:property name="default_origin">
7618.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7619. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7620. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7621. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7624. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7627. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7630. <xacro:property name="default_origin">
7631.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7632. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7633. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7634. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7637. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7640. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7643. <xacro:property name="default_origin">
7644.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7645. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7646. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7647. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7650. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7653. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7656. <xacro:property name="default_origin">
7657.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7658. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7659. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7660. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7663. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7666. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7669. <xacro:property name="default_origin">
7670.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7671. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7672. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7673. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7676. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7679. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7682. <xacro:property name="default_origin">
7683.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7684. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7685. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7686. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7689. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7692. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7695. <xacro:property name="default_origin">
7696.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7697. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7698. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7699. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7702. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7705. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7708. <xacro:property name="default_origin">
7709.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7710. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7711. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7712. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7715. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7718. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7721. <xacro:property name="default_origin">
7722.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7723. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7724. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7725. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7728. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7731. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7734. <xacro:property name="default_origin">
7735.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7736. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7737. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7738. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7741. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7744. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7747. <xacro:property name="default_origin">
7748.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7749. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7750. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7751. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7754. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7757. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7760. <xacro:property name="default_origin">
7761.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7762. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7763. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7764. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7767. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7770. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7773. <xacro:property name="default_origin">
7774.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7775. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7776. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7777. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7780. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7783. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7786. <xacro:property name="default_origin">
7787.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7788. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7789. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7790. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7793. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7796. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7799. <xacro:property name="default_origin">
7800.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7801. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7802. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7803. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7806. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7809. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7812. <xacro:property name="default_origin">
7813.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7814. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7815. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7816. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7819. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7822. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7825. <xacro:property name="default_origin">
7826.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7827. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7828. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7829. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7832. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7835. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7838. <xacro:property name="default_origin">
7839.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7840. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7841. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7842. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7845. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7848. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7851. <xacro:property name="default_origin">
7852.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7853. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7854. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7855. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7858. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7861. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7864. <xacro:property name="default_origin">
7865.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7866. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7867. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7868. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7871. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7874. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7877. <xacro:property name="default_origin">
7878.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7879. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7880. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7881. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7884. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7887. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7890. <xacro:property name="default_origin">
7891.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7892. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7893. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7894. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7897. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7900. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7903. <xacro:property name="default_origin">
7904.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7905. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7906. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7907. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7910. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7913. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7916. <xacro:property name="default_origin">
7917.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7918. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7919. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7920. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7923. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7926. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7929. <xacro:property name="default_origin">
7930.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7931. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7932. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7933. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7936. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7939. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7942. <xacro:property name="default_origin">
7943.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7944. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7945. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7946. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7949. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7952. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7955. <xacro:property name="default_origin">
7956.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7957. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7958. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7959. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7962. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7965. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7968. <xacro:property name="default_origin">
7969.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7970. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7971. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7972. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7975. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7978. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7981. <xacro:property name="default_origin">
7982.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7983. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7984. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7985. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
7988. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
7991. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
7994. <xacro:property name="default_origin">
7995.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
7996. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
7997. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
7998. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8001. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8004. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8007. <xacro:property name="default_origin">
8008.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8009. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8010. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8011. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8014. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8017. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8020. <xacro:property name="default_origin">
8021.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8022. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8023. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8024. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8027. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8030. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8033. <xacro:property name="default_origin">
8034.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8035. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8036. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8037. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8040. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8043. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8046. <xacro:property name="default_origin">
8047.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8048. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8049. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8050. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8053. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8056. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8059. <xacro:property name="default_origin">
8060.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8061. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8062. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8063. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8066. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8069. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8072. <xacro:property name="default_origin">
8073.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8074. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8075. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8076. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8079. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8082. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8085. <xacro:property name="default_origin">
8086.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8087. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8088. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8089. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8092. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8095. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8098. <xacro:property name="default_origin">
8099.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8100. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8101. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8102. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8105. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8108. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8111. <xacro:property name="default_origin">
8112.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8113. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8114. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8115. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8118. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8121. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8124. <xacro:property name="default_origin">
8125.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8126. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8127. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8128. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8131. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8134. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8137. <xacro:property name="default_origin">
8138.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8139. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8140. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8141. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8144. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8147. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8150. <xacro:property name="default_origin">
8151.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8152. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8153. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8154. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8157. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8160. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8163. <xacro:property name="default_origin">
8164.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8165. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8166. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8167. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8170. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8173. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8176. <xacro:property name="default_origin">
8177.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8178. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8179. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8180. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8183. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8186. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8189. <xacro:property name="default_origin">
8190.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8191. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8192. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8193. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8196. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8199. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8202. <xacro:property name="default_origin">
8203.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8204. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8205. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8206. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8209. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8212. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8215. <xacro:property name="default_origin">
8216.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8217. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8218. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8219. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8222. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8225. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8228. <xacro:property name="default_origin">
8229.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8230. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8231. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8232. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8235. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8238. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8241. <xacro:property name="default_origin">
8242.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8243. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8244. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8245. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8248. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8251. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8254. <xacro:property name="default_origin">
8255.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8256. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8257. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8258. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8261. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8264. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8267. <xacro:property name="default_origin">
8268.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8269. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8270. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8271. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8274. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8277. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8280. <xacro:property name="default_origin">
8281.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8282. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8283. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8284. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8287. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8290. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8293. <xacro:property name="default_origin">
8294.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8295. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8296. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8297. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8300. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8303. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8306. <xacro:property name="default_origin">
8307.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8308. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8309. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8310. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8313. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8316. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8319. <xacro:property name="default_origin">
8320.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8321. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8322. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8323. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8326. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8329. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8332. <xacro:property name="default_origin">
8333.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8334. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8335. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8336. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8339. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8342. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8345. <xacro:property name="default_origin">
8346.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8347. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8348. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8349. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8352. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8355. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8358. <xacro:property name="default_origin">
8359.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8360. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8361. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8362. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8365. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8368. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8371. <xacro:property name="default_origin">
8372.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8373. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8374. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8375. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8378. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8381. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8384. <xacro:property name="default_origin">
8385.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8386. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8387. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8388. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8391. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8394. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8397. <xacro:property name="default_origin">
8398.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8399. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8400. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8401. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8404. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8407. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8410. <xacro:property name="default_origin">
8411.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8412. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8413. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8414. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8417. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8420. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8423. <xacro:property name="default_origin">
8424.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8425. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8426. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8427. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8430. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8433. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8436. <xacro:property name="default_origin">
8437.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8438. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8439. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8440. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8443. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8446. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8449. <xacro:property name="default_origin">
8450.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8451. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8452. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8453. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8456. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8459. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8462. <xacro:property name="default_origin">
8463.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8464. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8465. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8466. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8469. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8472. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8475. <xacro:property name="default_origin">
8476.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8477. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8478. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8479. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8482. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8485. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8488. <xacro:property name="default_origin">
8489.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8490. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8491. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8492. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8495. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8498. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8501. <xacro:property name="default_origin">
8502.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8503. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8504. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8505. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8508. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8511. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8514. <xacro:property name="default_origin">
8515.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8516. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8517. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8518. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8521. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8524. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8527. <xacro:property name="default_origin">
8528.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8529. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8530. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8531. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8534. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8537. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8540. <xacro:property name="default_origin">
8541.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8542. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8543. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8544. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8547. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8550. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8553. <xacro:property name="default_origin">
8554.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8555. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8556. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8557. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8560. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8563. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8566. <xacro:property name="default_origin">
8567.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8568. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8569. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8570. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8573. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8576. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8579. <xacro:property name="default_origin">
8580.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8581. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8582. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8583. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8586. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8589. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8592. <xacro:property name="default_origin">
8593.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8594. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8595. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8596. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8599. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8602. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8605. <xacro:property name="default_origin">
8606.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8607. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8608. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8609. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8612. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8615. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8618. <xacro:property name="default_origin">
8619.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8620. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8621. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8622. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8625. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8628. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8631. <xacro:property name="default_origin">
8632.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8633. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8634. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8635. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8638. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8641. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8644. <xacro:property name="default_origin">
8645.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8646. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8647. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8648. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8651. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8654. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8657. <xacro:property name="default_origin">
8658.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8659. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8660. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8661. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8664. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8667. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8670. <xacro:property name="default_origin">
8671.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8672. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8673. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8674. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8677. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8680. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8683. <xacro:property name="default_origin">
8684.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8685. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8686. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8687. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8690. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8693. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8696. <xacro:property name="default_origin">
8697.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8698. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8699. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8700. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8703. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8706. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8709. <xacro:property name="default_origin">
8710.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8711. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8712. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8713. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8716. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8719. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8722. <xacro:property name="default_origin">
8723.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8724. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8725. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8726. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8729. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8732. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8735. <xacro:property name="default_origin">
8736.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8737. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8738. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8739. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8742. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8745. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8748. <xacro:property name="default_origin">
8749.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8750. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8751. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8752. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8755. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8758. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8761. <xacro:property name="default_origin">
8762.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8763. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8764. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8765. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8768. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8771. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8774. <xacro:property name="default_origin">
8775.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8776. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8777. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8778. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8781. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8784. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8787. <xacro:property name="default_origin">
8788.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8789. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8790. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8791. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8794. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8797. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8800. <xacro:property name="default_origin">
8801.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8802. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8803. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8804. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8807. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8810. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8813. <xacro:property name="default_origin">
8814.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8815. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8816. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8817. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8820. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8823. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8826. <xacro:property name="default_origin">
8827.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8828. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8829. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8830. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8833. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8836. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8839. <xacro:property name="default_origin">
8840.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8841. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8842. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8843. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8846. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8849. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8852. <xacro:property name="default_origin">
8853.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8854. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8855. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8856. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8859. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8862. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8865. <xacro:property name="default_origin">
8866.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8867. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8868. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8869. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8872. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8875. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8878. <xacro:property name="default_origin">
8879.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8880. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8881. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8882. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8885. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8888. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8891. <xacro:property name="default_origin">
8892.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8893. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8894. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8895. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8898. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8901. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8904. <xacro:property name="default_origin">
8905.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8906. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8907. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8908. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8911. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8914. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8917. <xacro:property name="default_origin">
8918.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8919. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8920. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8921. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8924. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8927. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8930. <xacro:property name="default_origin">
8931.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8932. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8933. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8934. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8937. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8940. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8943. <xacro:property name="default_origin">
8944.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8945. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8946. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8947. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8950. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8953. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8956. <xacro:property name="default_origin">
8957.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8958. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8959. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8960. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8963. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8966. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8969. <xacro:property name="default_origin">
8970.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8971. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8972. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8973. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8976. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8979. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8982. <xacro:property name="default_origin">
8983.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8984. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8985. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8986. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
8989. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
8992. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
8995. <xacro:property name="default_origin">
8996.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
8997. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
8998. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
8999. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9002. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9005. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9008. <xacro:property name="default_origin">
9009.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9010. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9011. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9012. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9015. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9018. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9021. <xacro:property name="default_origin">
9022.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9023. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9024. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9025. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9028. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9031. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9034. <xacro:property name="default_origin">
9035.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9036. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9037. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9038. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9041. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9044. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9047. <xacro:property name="default_origin">
9048.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9049. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9050. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9051. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9054. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9057. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9060. <xacro:property name="default_origin">
9061.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9062. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9063. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9064. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9067. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9070. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9073. <xacro:property name="default_origin">
9074.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9075. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9076. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9077. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9080. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9083. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9086. <xacro:property name="default_origin">
9087.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9088. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9089. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9090. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9093. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9096. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9099. <xacro:property name="default_origin">
9100.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9101. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9102. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9103. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9106. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9109. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9112. <xacro:property name="default_origin">
9113.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9114. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9115. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9116. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9119. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9122. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9125. <xacro:property name="default_origin">
9126.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9127. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9128. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9129. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9132. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9135. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9138. <xacro:property name="default_origin">
9139.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9140. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9141. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9142. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9145. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9148. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9151. <xacro:property name="default_origin">
9152.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9153. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9154. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9155. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9158. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9161. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9164. <xacro:property name="default_origin">
9165.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9166. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9167. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9168. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9171. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9174. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9177. <xacro:property name="default_origin">
9178.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9179. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9180. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9181. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9184. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9187. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9190. <xacro:property name="default_origin">
9191.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9192. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9193. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9194. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9197. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9200. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9203. <xacro:property name="default_origin">
9204.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9205. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9206. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9207. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9210. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9213. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9216. <xacro:property name="default_origin">
9217.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9218. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9219. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9220. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9223. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9226. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9229. <xacro:property name="default_origin">
9230.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9231. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9232. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9233. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9236. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9239. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9242. <xacro:property name="default_origin">
9243.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9244. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9245. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9246. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9249. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9252. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9255. <xacro:property name="default_origin">
9256.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9257. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9258. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9259. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9262. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9265. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9268. <xacro:property name="default_origin">
9269.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9270. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9271. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9272. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9275. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9278. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9281. <xacro:property name="default_origin">
9282.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9283. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9284. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9285. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9288. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9291. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9294. <xacro:property name="default_origin">
9295.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9296. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9297. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9298. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9301. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9304. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9307. <xacro:property name="default_origin">
9308.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9309. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9310. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9311. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9314. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9317. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9320. <xacro:property name="default_origin">
9321.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9322. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9323. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9324. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9327. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9330. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9333. <xacro:property name="default_origin">
9334.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9335. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9336. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9337. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9340. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9343. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9346. <xacro:property name="default_origin">
9347.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9348. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9349. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9350. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9353. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9356. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9359. <xacro:property name="default_origin">
9360.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9361. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9362. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9363. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9366. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9369. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9372. <xacro:property name="default_origin">
9373.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9374. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9375. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9376. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9379. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9382. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9385. <xacro:property name="default_origin">
9386.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9387. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9388. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9389. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9392. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9395. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9398. <xacro:property name="default_origin">
9399.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9400. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9401. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9402. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9405. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9408. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9411. <xacro:property name="default_origin">
9412.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9413. </xacro:property> Gazebo/Blue<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9414. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9415. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9418. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9421. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9424. <xacro:property name="default_origin">
9425.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9426. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9427. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9428. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9431. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9434. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9437. <xacro:property name="default_origin">
9438.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9439. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9440. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9441. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9444. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9447. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9450. <xacro:property name="default_origin">
9451.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9452. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9453. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9454. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9457. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9460. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9463. <xacro:property name="default_origin">
9464.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9465. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9466. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9467. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9470. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9473. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9476. <xacro:property name="default_origin">
9477.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9478. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9479. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9480. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9483. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9486. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9489. <xacro:property name="default_origin">
9490.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9491. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9492. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9493. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9496. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9499. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9502. <xacro:property name="default_origin">
9503.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9504. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9505. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9506. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9509. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9512. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9515. <xacro:property name="default_origin">
9516.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9517. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9518. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9519. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9522. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9525. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9528. <xacro:property name="default_origin">
9529.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9530. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9531. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9532. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9535. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9538. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9541. <xacro:property name="default_origin">
9542.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9543. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9544. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9545. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9548. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9551. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9554. <xacro:property name="default_origin">
9555.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9556. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9557. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9558. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9561. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9564. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9567. <xacro:property name="default_origin">
9568.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9569. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9570. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9571. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9574. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9577. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9580. <xacro:property name="default_origin">
9581.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9582. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9583. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9584. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9587. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9590. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9593. <xacro:property name="default_origin">
9594.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9595. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9596. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9597. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9600. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9603. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9606. <xacro:property name="default_origin">
9607.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9608. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9609. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9610. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9613. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9616. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9619. <xacro:property name="default_origin">
9620.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9621. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9622. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9623. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9626. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9629. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9632. <xacro:property name="default_origin">
9633.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9634. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9635. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9636. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9639. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9642. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9645. <xacro:property name="default_origin">
9646.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9647. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9648. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9649. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9652. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9655. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9658. <xacro:property name="default_origin">
9659.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9660. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9661. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9662. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9665. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9668. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9671. <xacro:property name="default_origin">
9672.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9673. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9674. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9675. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9678. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9681. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9684. <xacro:property name="default_origin">
9685.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9686. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9687. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9688. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9691. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9694. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9697. <xacro:property name="default_origin">
9698.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9699. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9700. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9701. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9704. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9707. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9710. <xacro:property name="default_origin">
9711.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9712. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9713. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9714. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9717. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9720. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9723. <xacro:property name="default_origin">
9724.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9725. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9726. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9727. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9730. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9733. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9736. <xacro:property name="default_origin">
9737.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9738. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9739. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9740. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9743. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9746. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9749. <xacro:property name="default_origin">
9750.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9751. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9752. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9753. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9756. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9759. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9762. <xacro:property name="default_origin">
9763.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9764. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9765. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9766. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9769. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9772. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9775. <xacro:property name="default_origin">
9776.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9777. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9778. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9779. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9782. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9785. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9788. <xacro:property name="default_origin">
9789.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9790. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9791. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9792. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9795. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9798. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9801. <xacro:property name="default_origin">
9802.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9803. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9804. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9805. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9808. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9811. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9814. <xacro:property name="default_origin">
9815.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9816. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9817. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9818. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9821. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9824. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9827. <xacro:property name="default_origin">
9828.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9829. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9830. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9831. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9834. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9837. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9840. <xacro:property name="default_origin">
9841.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9842. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9843. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9844. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9847. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9850. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9853. <xacro:property name="default_origin">
9854.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9855. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9856. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9857. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9860. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9863. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9866. <xacro:property name="default_origin">
9867.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9868. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9869. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9870. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9873. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9876. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9879. <xacro:property name="default_origin">
9880.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9881. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9882. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9883. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9886. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9889. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9892. <xacro:property name="default_origin">
9893.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9894. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9895. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9896. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9899. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9902. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9905. <xacro:property name="default_origin">
9906.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9907. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9908. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9909. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9912. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9915. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9918. <xacro:property name="default_origin">
9919.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9920. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9921. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9922. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9925. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9928. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9931. <xacro:property name="default_origin">
9932.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9933. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9934. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9935. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9938. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9941. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9944. <xacro:property name="default_origin">
9945.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9946. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9947. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9948. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9951. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9954. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9957. <xacro:property name="default_origin">
9958.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9959. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9960. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9961. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9964. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9967. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9970. <xacro:property name="default_origin">
9971.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9972. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9973. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9974. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9977. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9980. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9983. <xacro:property name="default_origin">
9984.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9985. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9986. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
9987. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
9990. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
9993. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
9996. <xacro:property name="default_origin">
9997.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
9998. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
9999. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10000. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10003. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10006. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10009. <xacro:property name="default_origin">
10010.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10011. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10012. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10013. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10016. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10019. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10022. <xacro:property name="default_origin">
10023.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10024. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10025. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10026. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10029. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10032. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10035. <xacro:property name="default_origin">
10036.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10037. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10038. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10039. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10042. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10045. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10048. <xacro:property name="default_origin">
10049.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10050. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10051. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10052. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10055. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10058. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10061. <xacro:property name="default_origin">
10062.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10063. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10064. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10065. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10068. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10071. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10074. <xacro:property name="default_origin">
10075.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10076. </xacro:property>30<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10077. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10078. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10081. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10084. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10087. <xacro:property name="default_origin">
10088.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10089. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10090. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10091. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10094. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10097. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10100. <xacro:property name="default_origin">
10101.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10102. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10103. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10104. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10107. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10110. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10113. <xacro:property name="default_origin">
10114.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10115. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10116. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10117. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10120. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10123. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10126. <xacro:property name="default_origin">
10127.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10128. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10129. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10130. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10133. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10136. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10139. <xacro:property name="default_origin">
10140.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10141. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10142. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10143. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10146. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10149. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10152. <xacro:property name="default_origin">
10153.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10154. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10155. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10156. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10159. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10162. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10165. <xacro:property name="default_origin">
10166.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10167. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10168. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10169. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10172. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10175. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10178. <xacro:property name="default_origin">
10179.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10180. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10181. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10182. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10185. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10188. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10191. <xacro:property name="default_origin">
10192.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10193. </xacro:property>left_wheel_joint<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10194. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10195. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10198. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10201. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10204. <xacro:property name="default_origin">
10205.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10206. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10207. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10208. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10211. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10214. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10217. <xacro:property name="default_origin">
10218.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10219. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10220. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10221. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10224. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10227. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10230. <xacro:property name="default_origin">
10231.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10232. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10233. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10234. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10237. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10240. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10243. <xacro:property name="default_origin">
10244.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10245. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10246. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10247. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10250. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10253. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10256. <xacro:property name="default_origin">
10257.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10258. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10259. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10260. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10263. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10266. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10269. <xacro:property name="default_origin">
10270.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10271. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10272. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10273. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10276. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10279. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10282. <xacro:property name="default_origin">
10283.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10284. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10285. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10286. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10289. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10292. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10295. <xacro:property name="default_origin">
10296.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10297. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10298. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10299. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10302. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10305. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10308. <xacro:property name="default_origin">
10309.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10310. </xacro:property>right_wheel_joint<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10311. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10312. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10315. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10318. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10321. <xacro:property name="default_origin">
10322.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10323. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10324. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10325. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10328. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10331. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10334. <xacro:property name="default_origin">
10335.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10336. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10337. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10338. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10341. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10344. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10347. <xacro:property name="default_origin">
10348.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10349. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10350. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10351. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10354. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10357. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10360. <xacro:property name="default_origin">
10361.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10362. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10363. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10364. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10367. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10370. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10373. <xacro:property name="default_origin">
10374.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10375. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10376. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10377. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10380. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10383. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10386. <xacro:property name="default_origin">
10387.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10388. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10389. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10390. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10393. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10396. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10399. <xacro:property name="default_origin">
10400.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10401. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10402. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10403. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10406. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10409. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10412. <xacro:property name="default_origin">
10413.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10414. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10415. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10416. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10419. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10422. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10425. <xacro:property name="default_origin">
10426.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10427. </xacro:property>${wheel_joint_y*2}<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10428. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10429. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10432. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10435. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10438. <xacro:property name="default_origin">
10439.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10440. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10441. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10442. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10445. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10448. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10451. <xacro:property name="default_origin">
10452.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10453. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10454. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10455. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10458. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10461. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10464. <xacro:property name="default_origin">
10465.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10466. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10467. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10468. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10471. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10474. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10477. <xacro:property name="default_origin">
10478.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10479. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10480. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10481. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10484. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10487. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10490. <xacro:property name="default_origin">
10491.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10492. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10493. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10494. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10497. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10500. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10503. <xacro:property name="default_origin">
10504.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10505. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10506. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10507. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10510. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10513. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10516. <xacro:property name="default_origin">
10517.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10518. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10519. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10520. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10523. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10526. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10529. <xacro:property name="default_origin">
10530.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10531. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10532. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10533. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10536. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10539. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10542. <xacro:property name="default_origin">
10543.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10544. </xacro:property>${2*wheel_radius}<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10545. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10546. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10549. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10552. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10555. <xacro:property name="default_origin">
10556.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10557. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10558. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10559. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10562. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10565. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10568. <xacro:property name="default_origin">
10569.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10570. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10571. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10572. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10575. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10578. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10581. <xacro:property name="default_origin">
10582.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10583. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10584. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10585. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10588. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10591. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10594. <xacro:property name="default_origin">
10595.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10596. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10597. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10598. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10601. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10604. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10607. <xacro:property name="default_origin">
10608.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10609. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10610. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10611. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10614. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10617. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10620. <xacro:property name="default_origin">
10621.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10622. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10623. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10624. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10627. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10630. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10633. <xacro:property name="default_origin">
10634.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10635. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10636. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10637. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10640. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10643. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10646. <xacro:property name="default_origin">
10647.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10648. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10649. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10650. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10653. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10656. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10659. <xacro:property name="default_origin">
10660.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10661. </xacro:property>20<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10662. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10663. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10666. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10669. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10672. <xacro:property name="default_origin">
10673.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10674. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10675. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10676. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10679. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10682. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10685. <xacro:property name="default_origin">
10686.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10687. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10688. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10689. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10692. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10695. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10698. <xacro:property name="default_origin">
10699.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10700. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10701. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10702. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10705. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10708. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10711. <xacro:property name="default_origin">
10712.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10713. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10714. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10715. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10718. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10721. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10724. <xacro:property name="default_origin">
10725.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10726. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10727. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10728. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10731. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10734. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10737. <xacro:property name="default_origin">
10738.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10739. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10740. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10741. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10744. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10747. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10750. <xacro:property name="default_origin">
10751.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10752. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10753. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10754. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10757. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10760. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10763. <xacro:property name="default_origin">
10764.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10765. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10766. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10767. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10770. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10773. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10776. <xacro:property name="default_origin">
10777.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10778. </xacro:property>1.0<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10779. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10780. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10783. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10786. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10789. <xacro:property name="default_origin">
10790.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10791. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10792. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10793. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10796. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10799. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10802. <xacro:property name="default_origin">
10803.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10804. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10805. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10806. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10809. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10812. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10815. <xacro:property name="default_origin">
10816.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10817. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10818. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10819. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10822. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10825. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10828. <xacro:property name="default_origin">
10829.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10830. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10831. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10832. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10835. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10838. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10841. <xacro:property name="default_origin">
10842.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10843. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10844. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10845. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10848. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10851. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10854. <xacro:property name="default_origin">
10855.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10856. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10857. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10858. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10861. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10864. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10867. <xacro:property name="default_origin">
10868.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10869. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10870. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10871. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10874. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10877. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10880. <xacro:property name="default_origin">
10881.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10882. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10883. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10884. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10887. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10890. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10893. <xacro:property name="default_origin">
10894.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10895. </xacro:property>cmd_vel<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10896. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10897. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10900. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10903. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10906. <xacro:property name="default_origin">
10907.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10908. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10909. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10910. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10913. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10916. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10919. <xacro:property name="default_origin">
10920.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10921. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10922. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10923. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10926. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10929. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10932. <xacro:property name="default_origin">
10933.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10934. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10935. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10936. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10939. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10942. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10945. <xacro:property name="default_origin">
10946.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10947. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10948. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10949. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10952. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10955. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10958. <xacro:property name="default_origin">
10959.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10960. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10961. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10962. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10965. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10968. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10971. <xacro:property name="default_origin">
10972.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10973. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10974. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10975. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10978. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10981. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10984. <xacro:property name="default_origin">
10985.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10986. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
10987. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
10988. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
10991. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
10994. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
10997. <xacro:property name="default_origin">
10998.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
10999. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11000. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11001. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11004. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11007. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11010. <xacro:property name="default_origin">
11011.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11012. </xacro:property>true<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11013. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11014. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11017. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11020. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11023. <xacro:property name="default_origin">
11024.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11025. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11026. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11027. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11030. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11033. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11036. <xacro:property name="default_origin">
11037.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11038. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11039. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11040. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11043. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11046. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11049. <xacro:property name="default_origin">
11050.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11051. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11052. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11053. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11056. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11059. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11062. <xacro:property name="default_origin">
11063.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11064. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11065. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11066. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11069. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11072. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11075. <xacro:property name="default_origin">
11076.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11077. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11078. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11079. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11082. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11085. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11088. <xacro:property name="default_origin">
11089.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11090. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11091. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11092. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11095. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11098. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11101. <xacro:property name="default_origin">
11102.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11103. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11104. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11105. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11108. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11111. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11114. <xacro:property name="default_origin">
11115.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11116. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11117. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11118. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11121. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11124. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11127. <xacro:property name="default_origin">
11128.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11129. </xacro:property>true<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11130. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11131. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11134. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11137. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11140. <xacro:property name="default_origin">
11141.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11142. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11143. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11144. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11147. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11150. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11153. <xacro:property name="default_origin">
11154.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11155. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11156. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11157. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11160. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11163. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11166. <xacro:property name="default_origin">
11167.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11168. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11169. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11170. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11173. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11176. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11179. <xacro:property name="default_origin">
11180.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11181. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11182. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11183. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11186. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11189. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11192. <xacro:property name="default_origin">
11193.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11194. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11195. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11196. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11199. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11202. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11205. <xacro:property name="default_origin">
11206.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11207. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11208. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11209. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11212. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11215. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11218. <xacro:property name="default_origin">
11219.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11220. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11221. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11222. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11225. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11228. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11231. <xacro:property name="default_origin">
11232.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11233. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11234. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11235. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11238. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11241. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11244. <xacro:property name="default_origin">
11245.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11246. </xacro:property>true<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11247. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11248. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11251. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11254. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11257. <xacro:property name="default_origin">
11258.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11259. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11260. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11261. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11264. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11267. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11270. <xacro:property name="default_origin">
11271.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11272. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11273. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11274. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11277. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11280. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11283. <xacro:property name="default_origin">
11284.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11285. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11286. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11287. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11290. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11293. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11296. <xacro:property name="default_origin">
11297.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11298. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11299. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11300. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11303. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11306. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11309. <xacro:property name="default_origin">
11310.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11311. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11312. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11313. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11316. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11319. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11322. <xacro:property name="default_origin">
11323.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11324. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11325. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11326. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11329. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11332. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11335. <xacro:property name="default_origin">
11336.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11337. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11338. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11339. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11342. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11345. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11348. <xacro:property name="default_origin">
11349.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11350. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11351. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11352. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11355. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11358. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11361. <xacro:property name="default_origin">
11362.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11363. </xacro:property>odom<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11364. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11365. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11368. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11371. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11374. <xacro:property name="default_origin">
11375.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11376. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11377. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11378. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11381. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11384. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11387. <xacro:property name="default_origin">
11388.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11389. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11390. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11391. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11394. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11397. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11400. <xacro:property name="default_origin">
11401.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11402. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11403. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11404. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11407. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11410. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11413. <xacro:property name="default_origin">
11414.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11415. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11416. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11417. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11420. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11423. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11426. <xacro:property name="default_origin">
11427.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11428. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11429. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11430. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11433. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11436. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11439. <xacro:property name="default_origin">
11440.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11441. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11442. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11443. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11446. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11449. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11452. <xacro:property name="default_origin">
11453.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11454. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11455. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11456. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11459. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11462. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11465. <xacro:property name="default_origin">
11466.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11467. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11468. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11469. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11472. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11475. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11478. <xacro:property name="default_origin">
11479.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11480. </xacro:property>odom<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11481. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11482. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11485. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11488. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11491. <xacro:property name="default_origin">
11492.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11493. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11494. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11495. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11498. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11501. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11504. <xacro:property name="default_origin">
11505.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11506. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11507. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11508. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11511. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11514. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11517. <xacro:property name="default_origin">
11518.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11519. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11520. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11521. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11524. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11527. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11530. <xacro:property name="default_origin">
11531.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11532. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11533. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11534. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11537. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11540. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11543. <xacro:property name="default_origin">
11544.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11545. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11546. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11547. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11550. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11553. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11556. <xacro:property name="default_origin">
11557.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11558. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11559. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11560. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11563. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11566. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11569. <xacro:property name="default_origin">
11570.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11571. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11572. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11573. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11576. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11579. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11582. <xacro:property name="default_origin">
11583.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11584. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11585. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11586. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11589. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11592. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11595. <xacro:property name="default_origin">
11596.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11597. </xacro:property>base_footprint<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11598. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11599. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11602. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11605. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11608. <xacro:property name="default_origin">
11609.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11610. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11611. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11612. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11615. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11618. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11621. <xacro:property name="default_origin">
11622.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11623. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11624. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11625. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11628. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11631. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11634. <xacro:property name="default_origin">
11635.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11636. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11637. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11638. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11641. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11644. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11647. <xacro:property name="default_origin">
11648.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11649. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11650. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11651. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11654. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11657. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11660. <xacro:property name="default_origin">
11661.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11662. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11663. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11664. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11667. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11670. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11673. <xacro:property name="default_origin">
11674.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11675. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11676. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11677. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11680. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11683. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11686. <xacro:property name="default_origin">
11687.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11688. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11689. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11690. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11693. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11696. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11699. <xacro:property name="default_origin">
11700.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11701. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11702. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11703. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11706. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11709. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11712. <xacro:property name="default_origin">
11713.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11714. </xacro:property>1<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11715. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11716. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11719. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11722. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11725. <xacro:property name="default_origin">
11726.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11727. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11728. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11729. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11732. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11735. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11738. <xacro:property name="default_origin">
11739.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11740. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11741. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11742. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11745. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11748. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11751. <xacro:property name="default_origin">
11752.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11753. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11754. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11755. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11758. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11761. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11764. <xacro:property name="default_origin">
11765.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11766. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11767. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11768. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11771. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11774. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11777. <xacro:property name="default_origin">
11778.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11779. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11780. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11781. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11784. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11787. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11790. <xacro:property name="default_origin">
11791.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11792. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11793. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11794. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11797. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11800. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11803. <xacro:property name="default_origin">
11804.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11805. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11806. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11807. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11810. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11813. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11816. <xacro:property name="default_origin">
11817.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11818. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11819. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11820. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11823. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11826. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11829. <xacro:property name="default_origin">
11830.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11831. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11832. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11833. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11836. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11839. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11842. <xacro:property name="default_origin">
11843.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11844. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11845. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11846. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11849. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11852. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11855. <xacro:property name="default_origin">
11856.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11857. </xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
11858. <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
11859. <xacro:property name="pi" value="3.14159" />
11862. <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
11865. <xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />
11868. <xacro:property name="default_origin">
11869.   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11870. </xacro:property>

复制代码

这个模型是基于《ROS2之URDF建模》中的mbot_base.urdf模型文件升级来的，构建步骤如下：

• 完善物理参数：第一步是确保每一个link都有惯性参数和碰撞属性，因为Gazebo是物理仿真平台，必要的物理参数是一定需要的；
  
• 添加Gazebo标签：第二步是为link添加gazebo标签，主要是为了可以在gazebo中渲染每一个link的颜色，因为URDF中的颜色系统和gazebo中的不同，所以得做一步这样的冗余配置；
  
• 配置传动装置：第三步是要给运动的joint配置传动装置，可以理解为仿真了一个电机；
  
• 添加控制器插件：第四步，要添加一个gazebo的控制器插件，小车是差速控制的，那就添加差速控制器插件，这样在不同角度下两个电机的速度分配，就可以交给控制器插件来完成了。
  

2.2.2 构建仿真环境

接下来就考虑如何把模型加载到Gazebo中了，需要用到一个gazebo提供的功能节点spwan_entity。
在launch文件夹下创建load_urdf_into_gazebo.launch.py文件；
[code]import osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directoryfrom launch import LaunchDescriptionfrom launch.actions import IncludeLaunchDescriptionfrom launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSourcefrom launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
<xacro:property name="pi" value="3.14159" />


<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />


<xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />


<xacro:property name="default_origin">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
<xacro:property name="pi" value="3.14159" />


<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />


<xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />


<xacro:property name="default_origin">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</xacro:property># Include the robot_state_publisher launch file, provided by our own package. Force sim time to be enabled<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
<xacro:property name="pi" value="3.14159" />


<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />


<xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />


<xacro:property name="default_origin">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
<xacro:property name="pi" value="3.14159" />


<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />


<xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />


<xacro:property name="default_origin">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</xacro:property># !!! MAKE SURE YOU SET THE PACKAGE NAME CORRECTLY !!!<xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
<xacro:property name="pi" value="3.14159" />


<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />


<xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />


<xacro:property name="default_origin">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</xacro:property><xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />
<xacro:property name="pi" value="3.14159" />


<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />


<xacro:property name="wheel_circumference" value="${2 * pi * wheel_radius}" />


<xacro:property name="default_origin">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</xacro:property>package_name='learning_gazebo' #