基于 RO1 noetic 配置 32线禾赛雷达 & ALUBI lpms cu3 IMU
博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/雷达型号：32线禾赛
IMU 型号：ALUBI lpms cu3
使用环境：ROS1 noetic
首先将雷达以及 IMU 都连接到电脑上
配置 32线禾赛雷达
查看雷达 IP 地址
安装辅助工具
sudo apt install wireshark-qt启动辅助工具
sudo wireshark
记录下这个 IP 地址
在网页中访问雷达 IP 地址
为电脑配置 IP 地址
测试电脑能否 ping 通雷达
配置 ALUBI lpms cu3
为 IMU 的 USB 接口赋予权限
ls /dev/tty# 双击 Tab 键
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1
下载并编译驱动功能包
sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-toolsmkdir -p driver_ws/src
cd driver_ws/src
git clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_ROS.git --recursive
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecd driver_ws/src
git clone --recurse-submodules https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros.git
cd ..
catkin_make测试
测试 32线禾赛雷达
根据雷达 README.md 中的指令进行启动
source devel/setup.bash
roslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch lidar_type:="PandarXT-32" frame_id:="PandarXT-32"
测试 ALUBI lpms cu3
在 IMU launch 文件夹下新建一个测试 launch 文件
openzen_lpms.launch
<launch>
<node name="ig1_node" pkg="openzen_sensor" type="openzen_sensor_node"/>
<node name="quat_to_euler" pkg="topic_tools" type="transform"
args="/imu/data/orientation /rpy_angles geometry_msgs/Vector3 'tf.transformations.euler_from_quaternion()' --import tf" />
</launch>启动 launch 文件进行测试
source devel/setup.bash
roslaunch openzen_sensor openzen_lpms.launch
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