缓解盲区焦虑，打造更直观的AVM全景系统
狭窄路段会车与复杂泊车场景下的视野盲区，一直是影响驾驶安全的关键因素，这使得360度全景环视（AVM）成为辅助驾驶系统的核心感知模块。针对当前行业普遍存在的画面拼接畸变、跨平台适配难以及冷启动慢等痛点，经纬恒润推出了一套成熟的量产级AVM全景环视解决方案。该方案基于鱼眼镜头图像采集，通过独有的畸变矫正与拼接算法，在TDA4、Orin等主流计算平台上，为用户提供低延时、高精度的全景影像体验。目前，该方案已在某车型上实现量产交付，性能与交互逻辑经过了大规模实车验证。
图1 AVM系统架构示意图
▎高精度拼接与全场景视觉优化
对于全景环视系统而言，视觉呈现的“真实感”是核心指标。该方案重点优化了画面拼接的自然过渡，在1米范围内拼接误差严格控制在5cm以内。
图2 全景环视拼接图像
同时，系统内置了匀色处理算法，无论是烈日当空、阴天还是光线复杂的地下车库，均能保证全景图像整体亮度和色彩的一致性，避免出现画面色差或断层，确保全天候的清晰视野。
图3 匀色效果图
▎沉浸式3D交互体验
为了提供更直观的空间感知，系统支持3D Free自由视角功能，用户可通过触控操作，从任意角度观察车身姿态和车辆周边环境。为提升视觉质感，系统支持60000面以上的高精度车模渲染，辅以高逼真度光照渲染与抗锯齿处理，车身光影质感细腻逼真。此外，车模状态可与实车信号实时联动，同步显示车轮转动、车门/车窗开及车灯闪烁等状态，且在TDA4及Drive Orin等平台上保证了30fps的稳定输出，画面流畅无卡顿。
图4 车动画效果图
▎透明底盘与动态轨迹指引
针对车底与车轮盲区，该方案利用历史帧图像信息与实时运动补偿，实现精确填充车底盲区图像。无论车辆是直行还是转弯，底盘画面均显示清晰、无错位，并支持在2D与3D视图下叠加透明车模显示。
图5 透明底盘效果示意图
轨迹线随方向盘转动实时更新，延迟低。轨迹精度在1米内偏差控制在±5cm以内，1米至3米范围内公差控制在±10cm以内，实现精准指引。
图6 动态轨迹线标识图
系统预设了多种场景化视图以应对不同路况，可根据要求定制输出越野视图，转向弹窗和雷达弹窗视图等。
图7 雷达墙和雷达警示标识示意图
▎跨平台适配与量产级性能表现
面对主机厂多样化的硬件选择，该方案目前已适配TDA4 VM/ VH、Jeston Orin、 Drive Orin、MDS和安卓等主流平台，无论是高算力域控还是高性价比座舱平台，均能提供相应的解决方案。在保证画质的前提下，系统对资源占用进行了优化，在Drive Orin平台上，输出分辨率为2560×1216时GPU占用率低于15%。针对用户感知的冷启动时间有优化经验，系统冷启动时间小于8s，实现快速出图。
目前，经纬恒润AVM全景环视解决方案已实现量产交付，其性能稳定性、交互逻辑及各类边缘场景（如越野模式、泊车视图）的显示效果均经过了充分验证，是一套具备高度工程化落地能力的成熟方案。未来，经纬恒润将致力于通过持续的技术迭代，为客户提供高性能、高可靠性的全景环视解决方案，助力组合辅助驾驶体验的不断升级。
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