【ROS教程】ROS文件系统和基础架构
@目录
[*]1.工作空间目录
[*]1.1 package.xml
[*]2.启动节点的方式
[*]2.1 一次启动一个
[*]2.2 一次启动多个
[*]3.ROS常用命令
[*]3.1 增
[*]3.2 查
[*]3.3 执行
[*]3.3.1 加载环境变量
[*]3.3.2 运行节点
[*]3.4 查看计算图
[*]4.创建功能包
[*]4.1 选择工作目录
[*]4.2 创建功能包目录
[*]4.3 建立功能包
1.工作空间目录
WorkSpace --- 自定义的工作空间
|--- build：编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
|--- devel：开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
|--- src：源码
|-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- CMakeLists.txt：配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- scripts：存储python文件
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- src：存储C++源文件
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- include：头文件
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- msg：消息通信格式文件
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- srv：服务通信格式文件
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- action：动作格式文件
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- launch：可一次性运行多个节点
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- config：配置信息
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>|-- CMakeLists.txt：编译的基本配置1.1 package.xml
[*]固定格式
<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name><the name of package></name>
<version>0.0.0</version>
<description>The <the name of package> package</description>
<maintainer email="*">XXX</maintainer>
<license>TODO</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<export>
</export>
</package>2.启动节点的方式
2.1 一次启动一个
rosrun <the name of package> <the name of executable file>
[*]executable file：对于C语言，这个文件就是CMakeLists.txt中用add_executable生成的可执行文件；对于python，这个文件就是CMakeLists.txt中用catkin_install_python指向的文件
对应语法：
add_executable(<the name of executable file>
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch> src/<the name of the source>.cpp
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>)
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/<the name of the source>.py
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch> DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch> )2.2 一次启动多个
如果想要一次性启动一个包里的多个节点，而不是一行行地输入rosrun指令...
[*]我们需要一个launch文件，它的固定格式是这样的：
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
[*]node：包含的某个节点
[*]pkg：功能包
[*]type：被运行的节点文件
[*]name：为节点命名
[*]output：设置日志的输出目标
然后，在终端输入：
roslaunch <the name of package> <the name of launch file>3.ROS常用命令
3.1 增
创建新的ROS功能包：
catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包3.2 查
列出所有功能包：
rospack list查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径：
rospack find 包名3.3 执行
3.3.1 加载环境变量
先进入工作目录，然后：
source ./devel/setup.bash3.3.2 运行节点
roscore：ROS的系统先决条件节点和程序的集合，必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。新开一个终端并输入：
roscore #用法一
roscore -p xxxx #用法二，指定端口号roscore 将启动:
[*]ros master
[*]ros 参数服务器
[*]rosout 日志节点
3.4 查看计算图
在节点正在运行的情况下，终端输入：
rosrun rqt_graph rqt_graph
4.创建功能包
4.1 选择工作目录
首先，选择一个路径作为工作目录。这里我选择了如下路径作为工作目录
4.2 创建功能包目录
mkdir src然后，在工作空间目录下：
catkin_makesrc目录下会多出一个锁定的CMakeLists.txt文件，不用管它。
4.3 建立功能包
先进入src目录
cd src然后使用ROS提供的指令直接创建功能包即可：
catkin_create_pkg <the name of your package> roscpp rospy std_msgs message_generatioroscpp、rospy、std_msgs、message_generatio是你所需要的依赖，你可以自由决定想要哪些依赖
本文由博客一文多发平台 OpenWrite 发布！
来源：程序园用户自行投稿发布，如果侵权，请联系站长删除
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！
页:
[1]