【ROS教程】安装ROS全流程及可能遇到的问题
@目录
[*]1.配置Softerware & Updates
[*]2.添加软件源
[*]3.设置key
[*]4.更新并安装
[*]4.1 更新
[*]4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)
[*]4.2.1 安装aptitude
[*]4.2.2 安装ROS软件包
[*]5.添加环境变量
[*]6.安装构建依赖
[*]7.初始化和更新
[*]7.1 初始化
[*]7.1.1 目前可行的解决办法：重新定位资源
[*]7.1.2 结果
[*]7.2 更新
1.配置Softerware & Updates
[*]如图所示配置即可
2.添加软件源
[*]如果不添加软件源，是无法定位软件包的
清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3.设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
[*]如果不设置key，在sudo apt update的时候会有如下问题
4.更新并安装
4.1 更新
sudo apt update4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)
[*]如果使用apt安装，几乎百分百会出现如下问题
[*]因此我们使用aptitude安装
4.2.1 安装aptitude
sudo apt install aptitude4.2.2 安装ROS软件包
sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full
[*]接下来会列出一栏未安装的，如下图
[*]切记，此时一定要选no
[*]然后，aptitude会给出第二个解决方案，仍然有很多未安装的，继续选no
[*]第三次，aptitude给出了满意的方案，只有一个未安装的，这时可以选yes了
5.添加环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc6.安装构建依赖
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential7.初始化和更新
7.1 初始化
sudo rosdep init
[*]由于境外资源被屏蔽，这样初始化几乎百分百会失败
7.1.1 目前可行的解决办法：重新定位资源
[*]修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py的第68行
[*]修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的第64行
[*]修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3的第36行
[*]修改方式：把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master，如下图
7.1.2 结果
sudo rosdep init
[*]如果出现以下结果，则成功
7.2 更新
rosdep update
[*]结果
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